4 PID控制參數(shù)kP，kI，kD的調(diào)節(jié)
在實際的應用中，控制器參數(shù)kP，kI，kD的調(diào)節(jié)需要根據(jù)具體的硬件系統(tǒng)進行設置，初始設置前可以參考相關文獻的調(diào)試準則進行設置，當輸出不振蕩時，可以增大比例參數(shù)kP且應減小積分時間常數(shù)TI或增大微分時間常數(shù)TD?；贛SP430單片機先進的JTAG在線仿真調(diào)試技術，通過IAR軟件查看程序運行過程中，偏差變量的變化情況，如圖5(a)所示，為控制參數(shù)分別為kP=5，kI=0，kD=0時某一時刻的偏差變量的值。

按照相關文獻報導的PID參數(shù)設置方法及硬件系統(tǒng)的實際特性，調(diào)節(jié)設置了控制參數(shù)分別為kP=0．85，kI=0．004，kD=0．002，經(jīng)過調(diào)試后某一時刻的偏差變量值如圖5(b)所示，從IAR仿真軟件的變量查看表中，可以看到偏差變量的值趨于0，圖6為具體硬件實物圖和設置恒溫晶體工作在25℃時的溫度-時間(T-t)曲線圖。

5 結(jié)語
本論文設計了以MSP430F4618單片機為控制核心，采用熱敏電阻與INA330芯片對晶體溫度進行采集轉(zhuǎn)換，經(jīng)數(shù)字PID增量算法輸出控制增量，通過DRV593芯片驅(qū)動控制TEC對晶體進行加熱或冷卻，同時LCD對晶體溫度進行顯示，經(jīng)過軟件調(diào)試設置了數(shù)字PID的三個參數(shù)值分別為kP=0.85，kI=0．004，kD=0．002，使系統(tǒng)所采集到的溫度偏差值趨于0，實現(xiàn)了晶體工作在25℃的恒溫輸出，本系統(tǒng)的設計研究對提高控制系統(tǒng)的精確控制性能有著重要意義。