1 Can總線概述

CAN, 全稱為“Controller Area Network”，是國際上應用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。20世紀80年代初，德國Bosch公司為了解決現(xiàn)代汽車中眾多的控制與測試儀表之間的數(shù)據(jù)交換問題，開發(fā)出 CAN總線。CAN總線能有效支持分布式控制或?qū)崟r控制的串行通信網(wǎng)絡，具有抗干擾性強和使用可靠等優(yōu)點，最初主要應用汽車工業(yè)，現(xiàn)在廣泛應用于汽車工業(yè)、航空工業(yè)和工業(yè)控制等自動化領域，如分布式環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)、溫室環(huán)境監(jiān)控系統(tǒng)、變電站變監(jiān)測系統(tǒng)等。

CAN總線是一種串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議，其通信接口中集成了CAN協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對數(shù)據(jù)的成幀處理，用戶可在其基礎上開發(fā)適應系統(tǒng)實際需要的應用層通信協(xié)議。CAN協(xié)議的一個最大特點是廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，而代之以對通信數(shù)據(jù)塊編碼，采用這種方法可使網(wǎng)絡內(nèi)節(jié)點個數(shù)在理論上不受限制，還可使不同的節(jié)點同時收到相同的數(shù)據(jù)。

CAN總線提供高速數(shù)據(jù)傳送, 在短距離(40m)條件下具有高速(1Mbit/s)數(shù)據(jù)傳輸能力，而在最大距離10000m時具有低速(5kbits/s)傳輸能力，極適合在高速的工業(yè)自控應用上，CAN總線可在同一網(wǎng)絡上連接多種不同功能的傳感器(如位置,溫度或壓力等)。

CAN總線的其他特點如下：

(1)它是一種多主總線，即每個節(jié)點機均可成為主機，且節(jié)點機之間也可進行通信;

(2)通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光導纖維，通信速率可達1Mbps;

(3)數(shù)據(jù)段長度最多為8個字節(jié)，可滿足通常工業(yè)領域中控制命令，工作狀態(tài)及測試數(shù)據(jù)的一般要求。同時，8個字節(jié)不會占用總線時間過長，從而保證了通信的實時性;

(4)CAN協(xié)議采用CRC檢驗并可提供相應的錯誤處理功能，保證了數(shù)據(jù)通信的可靠性。

CAN可以以多主方式工作，網(wǎng)絡上任意節(jié)點均可以在任意時刻主動地向總線上其它節(jié)點發(fā)送信息，實現(xiàn)點對點、一點對多點及全局廣播幾種方式發(fā)送接收數(shù)據(jù);CAN采用非破壞性總線仲裁技術，當兩個節(jié)點同時向總線上發(fā)送信息時，優(yōu)先級低的節(jié)點主動停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級高的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，節(jié)省了總線沖突仲裁時間。

圖1-1為一個CAN總線應用系統(tǒng)，主要有主機和各節(jié)點組成，主機和節(jié)點之間通過CAN收發(fā)器及CAN控制器相連，單個節(jié)點包括一個單片機控制器、一個CAN收發(fā)器和一個CAN控制器。其中一個典型的應用是：主機接收各節(jié)點發(fā)送的現(xiàn)場數(shù)據(jù)，如現(xiàn)場溫度、電流或壓力等參數(shù)，主機經(jīng)過綜合計算、判斷作出相應的控制命令，這些命令將通過CAN總線傳送至各節(jié)點。各節(jié)點由單片機作為控制器，它用于采集現(xiàn)場的各項參數(shù)，并執(zhí)行主機發(fā)送的各項命令，這些命令將最終傳送至各執(zhí)行機構，如閥門、電機或泵等.

圖1-1 CAN總線應用系統(tǒng)

本文將介紹基于凌陽8位通用型工控單片機的CAN總線智能節(jié)點的設計。本文將闡述智能節(jié)點中的主控器SPMC65P2404A在本方案中的應用特點，及主控器與CAN總線控制器之間的通信。