開關(guān)電源在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后，偏差是很小的。如果偏差e在一個(gè)很小的范圍內(nèi)波動(dòng)，控制器對(duì)這樣微小的偏差計(jì)算后，將會(huì)輸出一個(gè)微小的控制量，使輸出的控制值在一個(gè)很小的范圍內(nèi)，不斷改變自己的方向，頻繁動(dòng)作，發(fā)生振蕩，這既影響輸出控制器，也對(duì)負(fù)載不利。

　　為了避免控制動(dòng)作過于頻繁，消除由于頻繁動(dòng)作所引起的系統(tǒng)振蕩，在PID算法的設(shè)計(jì)中設(shè)定了一個(gè)輸出允許帶eo。當(dāng)采集到的偏差|en|≤eo時(shí)，不改變控制量，使充電過程能夠穩(wěn)定地進(jìn)行;只有當(dāng)|en| >eo 時(shí)才對(duì)輸出控制量進(jìn)行調(diào)節(jié)。PID控制模塊的程序流程如圖9所示：

　　圖9 PID運(yùn)算程序流程圖

　　3.4 PWM 生成模塊

　　TMS320LF2407A內(nèi)部包括兩個(gè)事件管理器模塊EVA和EVB，每個(gè)事件管理器模塊包括通用定時(shí)器GP、比較單元、捕獲單元以及正交編碼脈沖電路。通過TMS320LF2407A事件管理模塊中的比較單元可以產(chǎn)生帶死區(qū)的PWM波，與PWM 波產(chǎn)生相關(guān)的寄存器有：比較寄存器CMPRx、定時(shí)器周期寄存器Tx—PR、定時(shí)器控制寄存器TxCON、定時(shí)器增/減計(jì)數(shù)器TxCNT、比較控制寄存器COMCONA/B、死區(qū)控制寄存器DBTCONA/B。

　　PWM波的生成需對(duì)TMS320LF2407A的事件管理模塊中的寄存器進(jìn)行配置。由于選用的是PWM1/2，因此配置事件管理寄存器組A，根據(jù)需要生成帶死區(qū)PWM波的設(shè)置步驟為：

　　(1)設(shè)置并裝載比較方式寄存器ACTRA，即設(shè)置PWM波的輸出方式;

　　(2)設(shè)置T1CON寄存器，設(shè)定定時(shí)器1工作模式，使能比較操作;

　　(3)設(shè)置并裝載定時(shí)器1周期寄存器T1PR，即規(guī)定PWM 波形的周期;

　　(4)定義CMPR1寄存器，它決定了輸出PWM 波的占空比，CMPR1中的值是通過計(jì)算采樣值而得到的;

　　(5)設(shè)置比較控制寄存器COMCONA，使能PD—PINTA 中斷;

　　(6)設(shè)置并裝載死區(qū)寄存器DBTCONA，即設(shè)置死區(qū)時(shí)間。

　　圖10所示為帶死區(qū)PWM波的生成原理

　　3.5 鍵盤掃描及LCD顯示模塊