圖7 新型電流采樣波形圖

　　用常規(guī)電流采樣電路設(shè)計所得到的兩路采樣信號波形曲線如圖6所示，可以看出其為正弦波形，因該波形仍然存在一部分毛刺，故波形不圓滑，因此我們在此基礎(chǔ)上加入軟件濾波，成功實現(xiàn)電流閉環(huán)控制。經(jīng)反復(fù)實驗驗證，電機運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，可以實現(xiàn)電流閉環(huán)。

　　用新型電流采樣電路設(shè)計所得到的兩路采樣信號波形曲線如圖7所示，其波形十分平滑，可以不加任何處理直接用作電流環(huán)閉環(huán)。

　　以上兩種電流采樣電路均可以實現(xiàn)電流環(huán)閉環(huán)，但通過圖6和圖7的實驗波形圖可以發(fā)現(xiàn)，當(dāng)使用采樣電阻與線性光耦組成的電流采樣電路時，易受到外界干擾，需要增加較多的濾波電路并進行大量的調(diào)試，且所得的波形不平滑。而使用ir2175組成的采樣電路時，可以大大簡化接口電路，又因為其輸出信號為數(shù)字信號，可較大程度上減小外界干擾對其造成的影響，較之前一種設(shè)計電路更方便，穩(wěn)定，閉環(huán)效果更好。

　　結(jié)束語

　　通過本次實驗，可以發(fā)現(xiàn)使用電流傳感器芯片可以很方便的解決伺服驅(qū)動器的電流采集，并且采集到的信號較為精確，但是在pcb設(shè)計時仍要重視高壓與低壓信號的隔離，并應(yīng)增加適當(dāng)?shù)谋Ｗo電路及濾波電路。