圖3是力矩偏置電路圖，Ugi為速度調(diào)節(jié)器輸出的負(fù)載電流指令，U偏是偏置電流指令，U△是差速振蕩抑制電流指令；N1為梯形函數(shù)發(fā)生器。調(diào)整電位器可以調(diào)整偏置力矩的大小。
3．2 消隙實(shí)現(xiàn)
如果不考慮抑制差速振蕩的馬達(dá)力矩，則兩個(gè)馬達(dá)的力矩M1和M2與負(fù)載電流指令的關(guān)系如圖4所示。
圖4中，Ugi為速度調(diào)節(jié)器輸出的負(fù)載電流指令。
當(dāng)Ugi=0時(shí)，M2=-M1=M0，M0稱為偏置力矩值。
當(dāng)Ugi由0正向增加不太大時(shí)，保持M1、M2反向，仍能消隙，此時(shí)由2#馬達(dá)拖動負(fù)載和1#馬達(dá)前進(jìn)。
當(dāng)Ugi正向增加到U0時(shí)，M1=0，1#馬達(dá)在齒隙中游移。但2#馬達(dá)仍拖動負(fù)載，其齒輪箱不會出現(xiàn)齒隙，負(fù)載不會游移。
當(dāng)Ugi>U0時(shí)，1#馬達(dá)穿過齒隙與2#馬達(dá)共同推動負(fù)載，但M2>M1。
當(dāng)Ugi≥U1時(shí)，偏置力矩開始減小。
當(dāng)Ugi≥U2時(shí)，偏置力矩完全消隙，兩臺馬達(dá)以相等的力矩推動負(fù)載。
可以看出，在一般工作情況下，負(fù)載至少和一個(gè)馬達(dá)之間無齒隙，不會游移。但是，當(dāng)力矩快速反向而且其值又比較大時(shí)，仍有可能產(chǎn)生兩個(gè)馬達(dá)同時(shí)穿過齒隙的情況，但這種情況在實(shí)際使用時(shí)并不多。

4 結(jié)束語
雙馬達(dá)電消隙系統(tǒng)應(yīng)用于船載雷達(dá)，經(jīng)實(shí)踐檢驗(yàn)效果良好。采用雷達(dá)跟蹤信標(biāo)球方式進(jìn)行測角精度統(tǒng)計(jì)，其結(jié)果如表1所示。

由上表可以看出，方位和俯仰測角隨機(jī)誤差滿足0．2 mrad的指標(biāo)要求，大大提高了船載雷達(dá)的測量精度。
在精密雷達(dá)天線驅(qū)動系統(tǒng)中，雙馬達(dá)或多馬達(dá)驅(qū)動除了能實(shí)現(xiàn)電消隙、提高測角精度之外，在傳遞同樣力矩的前提下，雙馬達(dá)驅(qū)動比單馬達(dá)驅(qū)動所用的齒輪箱體積小，重量輕，易于加工制造；也就是說，在齒輪箱總體積相同的情況下，雙馬達(dá)驅(qū)動能提高傳動鏈的剛度。