24. 在 位置[] 2數(shù)組中，將矩陣的前兩個元素設(shè)為0。這將x y軸移回至(0, 0)。

25. 暫時保持速度、加速度和加加速度的默認(rèn)值。

26. 在前面板中增加一個波形圖。

27. 切換到程序框圖，將Read功能塊的位置[]輸出接線端連接到波形圖顯示控件上。完成以上步驟后，您的前面板應(yīng)該與圖9類似。

圖9. 前端面板

28. 保存VI。

29. 保存項(xiàng)目。

發(fā)布、測試并使用VI
完成以下步驟，發(fā)布、測試并使用VI。

1. 運(yùn)行VI。LabVIEW將該VI以及該VI所使用的所有模塊和I/O變量部署至控制器中。

2. 點(diǎn)擊執(zhí)行輸入控件，啟動任務(wù)。

3. 在前面板中，確認(rèn)位置圖在更新。

4. 單擊停止按鈕，停止VI。

5. 修改任意輸入?yún)?shù)，然后運(yùn)行VI，再次點(diǎn)擊執(zhí)行控件，看看不同參數(shù)的結(jié)果如何。

連接至伺服式和步進(jìn)式驅(qū)動
針對CompactRIO 的NI 951x C系列驅(qū)動接口可以直接連接到數(shù)以百計(jì)的步進(jìn)式和伺服式驅(qū)動/電機(jī)。這些運(yùn)動模塊提供了單軸的伺服式或步進(jìn)式驅(qū)動接口信號。另外，它們還提供了一組完整的運(yùn)動I/O，包括原點(diǎn)開關(guān)和限位開關(guān)的輸入、位置反饋信號的正交增量式編碼輸入，以及數(shù)字輸入線和數(shù)字輸出線。NI 951x驅(qū)動接口包含有一個處理器，運(yùn)行樣條插值函數(shù)和NI專利的步長生成算法或控制環(huán)。

下面來看看如何連接至NI P7000系列步進(jìn)式驅(qū)動。要了解如何連接到第三方的P-command步進(jìn)式或伺服式驅(qū)動，請參考安裝在LabVIEW NI SoftMotion Module 中的NI SoftMotion幫助文件。

連接到P7000系列步進(jìn)式驅(qū)動
本部分介紹了如何采用NI 9512-to-P7000 Stepper Drives Connectivity Bundle(NI 9512-to-P7000步進(jìn)式驅(qū)動連接包)，將NI 9512步進(jìn)式驅(qū)動接口連接到P7000系列步進(jìn)式驅(qū)動。該產(chǎn)品中有一根線纜，直接將NI 9512 D-Sub連接到P7000系列步進(jìn)式驅(qū)動；以及一個37管腳的接線塊和線纜，將NI 9512 MDR連接頭連接到其它I/O上。