完成以下步驟，將NI 9512驅(qū)動(dòng)接口連接到P70530直流驅(qū)動(dòng)或者P70360交流驅(qū)動(dòng)和其它I/O。圖10中是一幅簡(jiǎn)化的連接圖。

1. 根據(jù)機(jī)箱文檔說(shuō)明，在機(jī)箱中安裝模塊。

2. 采用NI 9512-to-P7000線纜，將D-sub連接頭模塊連接到P7000系列驅(qū)動(dòng)上的Command I/O連接頭上。該線纜為步進(jìn)式輸出、驅(qū)動(dòng)使能輸出和驅(qū)動(dòng)錯(cuò)誤信號(hào)提供連接。

3. 將電源連接到NI 9512-to-P7000上的直接連接線纜+24 V輸入。

4. 采用接線盒線纜，將MDR連接頭模塊連接到37管腳的接線塊上。

5. 將硬件設(shè)備上的其它I/O信號(hào)連接到37管腳接線塊或者自定義線纜上。參考圖11了解接線盒的引腳。
a.將接線塊上的Forward Limit(前向限位)、Reverse Limit(反向限位)和Home(原點(diǎn)) 輸入連接到限位和原點(diǎn)傳感器上。
b.如果你使用編碼器來(lái)反饋位置信息，則請(qǐng)將編碼器的輸入連接到編碼器上。
c.采用所提供的接線端，連接所有額外I/O。

6. 將驅(qū)動(dòng)電源連接到P7000驅(qū)動(dòng)上。

圖10. NI 9512-to-P7000系列驅(qū)動(dòng)連接圖

注意：如果只需要將MDR連接頭連接到接線盒上，則接線盒上的所有D-Sub信號(hào)都是無(wú)連接(no connects，NC)。圖11中顯示了只連接MDR連接頭時(shí)的37管腳接線盒的引腳。

圖11. NI 9512 37管腳接線塊只連接MDR時(shí)的管腳分配

7. 在控制器中安裝軟件，創(chuàng)建一個(gè)LabVIEW項(xiàng)目，并添加NI SoftMotion軸。

8. 在項(xiàng)目瀏覽器窗口中右擊軸，并從快捷菜單中選擇屬性，打開(kāi)軸配置對(duì)話框。

9. 針對(duì)P7000驅(qū)動(dòng)，在軸配置對(duì)話框中改變下述項(xiàng)目的默認(rèn)軸設(shè)置：

a. 右擊軸，并從快捷菜單中選擇屬性，顯示軸配置對(duì)話框。

b. 在步進(jìn)電機(jī)頁(yè)面中，將輸出方式設(shè)置為單端。

c. 在運(yùn)動(dòng)I/O頁(yè)面的驅(qū)動(dòng)信號(hào)標(biāo)簽頁(yè)中，將驅(qū)動(dòng)使能信號(hào)的輸出方式設(shè)置為源輸出。

d. 在數(shù)字I/O頁(yè)面中，將驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤/報(bào)警映射到DI 1，并將輸入方式設(shè)置為源輸入。

10. 在項(xiàng)目瀏覽器窗口中單擊控制器項(xiàng)目，并選擇部署全部來(lái)部署軸信息。

連接到伺服式驅(qū)動(dòng)器
伺服式軸的配置
伺服式軸只能以閉環(huán)模式運(yùn)行，所以必需有一個(gè)反饋設(shè)備。如果你使用NI 9514或者NI 9516驅(qū)動(dòng)接口模塊，那么你必須另外對(duì)反饋設(shè)備、伺服控制環(huán)和伺服驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)命令輸出進(jìn)行配置。圖6中顯示了NI 9514和NI 9516 C系列模塊的軸配置對(duì)話框部分。無(wú)法配置的部分以灰色顯示。

圖6. NI 9514和NI 9516模塊的軸配置對(duì)話框

使用增益調(diào)節(jié)測(cè)試面板
使用Gain Tuning Test Panel(增益調(diào)節(jié)測(cè)試面板)來(lái)調(diào)節(jié)控制環(huán)的設(shè)置，并計(jì)算伺服軸的相對(duì)穩(wěn)定性。參考NI SoftMotion LabVIEW幫助中的“使用增益調(diào)節(jié)面板”部分，了解關(guān)于增益調(diào)節(jié)面板和伺服式系統(tǒng)調(diào)節(jié)指令方面的詳細(xì)信息。

右擊項(xiàng)目瀏覽器窗口中的軸，并從快捷菜單中選擇交互式測(cè)試面板，訪問(wèn)增益調(diào)節(jié)面板。

您所學(xué)到的東西
本指南中，分析了使用LabVIEW NI SoftMotion和NI 951x C系列模塊來(lái)開(kāi)發(fā)運(yùn)動(dòng)應(yīng)用中的幾個(gè)概念，如下：

NI 951x模塊與大多數(shù)C系列模塊的不同之處在于，當(dāng)你使用掃描接口模式的時(shí)候，不能直接在項(xiàng)目瀏覽器窗口中對(duì)它們進(jìn)行配置，而且模塊中不能直接獲得I/O變量。
你必須使用NI SoftMotion向RT目標(biāo)中增加軸，并將它們與NI 951x模塊相關(guān)聯(lián)，以期以掃描接口模式配置并使用它們。然后，你可以在VI中使用與這些軸相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)I/O資源。
NI SoftMotion軸使用Axis Configuration對(duì)話框進(jìn)行配置。
NI SoftMotion功能塊允許你使用功能塊編程方式來(lái)創(chuàng)建確定性運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用。
NI SoftMotion功能塊為高級(jí)狀態(tài)監(jiān)測(cè)提供了狀態(tài)輸出。