基于AVR單片機(jī)的野外探測(cè)車(chē)大體包括機(jī)械部分，電子部分和軟件部分三部分。細(xì)分為車(chē)體基體模塊、主運(yùn)動(dòng)模塊、輔運(yùn)動(dòng)模塊，電源模塊、主處理模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、視頻采集模塊、傳感器采集模塊、無(wú)線(xiàn)通訊模塊、上位機(jī)模塊。

二、方案設(shè)計(jì)

1車(chē)體基體模塊

車(chē)體基體模塊是機(jī)器人的硬件支撐，固定著機(jī)器人的絕大部分部件，包括支架和安裝座，通過(guò)鋁合金膠接鉚接而成。鋁合金剛性好，可以承受較大的載荷，便于加工且質(zhì)量有保證。

2供電模塊

3主處理模塊

MCU為EVK1100，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)處理，傳感器數(shù)據(jù)采集，電機(jī)控制和無(wú)線(xiàn)模塊協(xié)同。

接受傳感器的數(shù)據(jù)，處理后，通過(guò)串口發(fā)送給無(wú)線(xiàn)模塊，同時(shí)接受串口傳遞的控制信號(hào)，經(jīng)過(guò)處理后，進(jìn)行響應(yīng)，控制運(yùn)動(dòng)控制模塊，完成相應(yīng)動(dòng)作

4 傳感器采集模塊

傳感器模塊可以根據(jù)需要搭載相關(guān)類(lèi)型傳感器?？梢?huà)燧dGPS導(dǎo)航儀，進(jìn)行全球范圍內(nèi)精確定位； 還可以?huà)燧d生命探測(cè)器，進(jìn)行更為高效的搜救活動(dòng); 還可以?huà)燧d陀螺儀，協(xié)助調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)，順利完成越障任務(wù)。

5 傳感器采集模塊

本機(jī)器人攜帶溫度傳感器和瓦斯傳感器，視頻采集模塊，包括無(wú)線(xiàn)攝像頭，接收器，視頻采集卡。

6 無(wú)線(xiàn)通信模塊

無(wú)線(xiàn)通信模塊采用高精度、高靈敏度的PTR6000無(wú)線(xiàn)通信模塊。該模塊采用全雙工工作模式，傳輸距離可達(dá)500m。一端連接上位機(jī)，一端連接機(jī)器人。

7 上位機(jī)模塊

上位機(jī)端接口為一應(yīng)用程序，該程序采用Microsoft公司的Visual Basic 6.0 編寫(xiě)，主要用于數(shù)據(jù)的接收顯示和控制信號(hào)的傳遞。串口通信采用Microsoft公司的MSCoom控件，波特率設(shè)置窗口如下。

視頻聲音顯示部分采用StkATVAP，可以顯示無(wú)線(xiàn)攝像頭采集的視頻聲音信號(hào)，并且可以捕獲保存。傳感器數(shù)據(jù)顯示下位機(jī)發(fā)送的傳感器信號(hào)，正如傳感器部分所介紹的，還可以根據(jù)需要對(duì)其增減。

三、主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)

1 采用全雙工無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)。

2上位機(jī)程序功能強(qiáng)大，人機(jī)界面友好。

3 可以根據(jù)具體情況選擇無(wú)線(xiàn)或有線(xiàn)控制。

4 加載無(wú)線(xiàn)攝像頭可傳回視頻和聲音信號(hào),且視頻信號(hào)可以捕獲，存儲(chǔ)。