3 軟件設(shè)計

3.1 工作流程

　　DSP控制器編輯軟件采用TI公司的CCS3.3，采用C語言編輯。系統(tǒng)軟件控制流程如圖6所示。

　　(1)初始化

　　初始化包含DSP初始上電、CPLD的上電，其中，DSP在上電后，系統(tǒng)會將FLASH中的程序讀入到DSP的RAM中，在將程序載入后，DSP會從RAM的起始位置開始執(zhí)行程序，系統(tǒng)會配置DSP內(nèi)部的資源，包括系統(tǒng)時鐘、GPIO端口、SCI串口、ENCODE的讀入端口、中斷資源配置、輸出端口控制。在初始化的程序中還包括與轉(zhuǎn)臺相關(guān)控制所需變量的初始化。

　　(2)控制器加載

　　控制器加載包括系統(tǒng)相關(guān)控制參數(shù)，如各個環(huán)路的放大倍數(shù)、積分網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)、微分網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)等，加載到控制器中，使系統(tǒng)接收到使能信號后進入閉環(huán)。

　　(3)系統(tǒng)自檢

　　系統(tǒng)自檢的過程包括轉(zhuǎn)臺俯仰軸與方位軸進入閉環(huán)控制。系統(tǒng)進一步會以5°/s的速度順時針方向運動，當(dāng)系統(tǒng)在接收到碼盤零位的脈沖信號時，轉(zhuǎn)臺會停止在當(dāng)前位置，并向上位機告知自檢完好。如果DSP發(fā)現(xiàn)在規(guī)定的時間內(nèi)系統(tǒng)沒有運動，就會向上位機報錯。

　　(4)各種運動

　　通常情況下，運動控制器會提供給使用方各種運動方案選擇，如定位定速、速率模式還有掃頻模式、階躍模式等。掃頻模式是用來測試被控對象的動態(tài)特性。

　　(5)控制器卸載

　　控制器卸載的過程與控制器加載的過程恰好相反?？刂破髟谛遁d后，轉(zhuǎn)臺將不再處于閉環(huán)狀態(tài)，如果系統(tǒng)需要閉環(huán)就必須重新進行控制器加載。

3.2 伺服機構(gòu)控制算法設(shè)計

　　為滿足伺服機構(gòu)靜態(tài)及動態(tài)指標(biāo)，控制器需要采用一定的控制算法對伺服機構(gòu)進行閉環(huán)控制。隨著計算機性能不斷提升，諸如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法等智能控制算法在工業(yè)中得到了廣泛應(yīng)用，其控制精度、收斂速度等方面?zhèn)鹘y(tǒng)控制算法具有一定的優(yōu)勢。但在實時控制方面，由于算法的復(fù)雜性使得實時性很難得到保證，而傳統(tǒng)的PID算法以其結(jié)構(gòu)簡單、易實現(xiàn)、魯棒性高等優(yōu)點，結(jié)合前饋網(wǎng)絡(luò)等經(jīng)典校正網(wǎng)絡(luò)，在電機控制領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用^[2]。

　　數(shù)字PID控制算法的計算公式為：

(1)

　　式中k為采樣序號，分別為比例、積分、微分系數(shù)。

　　在對被控對象進行比例控制時，實際上是進行偏差控制，比例的參數(shù)越大，在同樣的輸入與反饋的偏差下，輸出值就越大，對于系統(tǒng)的糾偏效果就越好，但是如果比例參數(shù)超出一定的范圍，系統(tǒng)就會產(chǎn)生振蕩。在對被控對象進行積分控制時，主要是考慮系統(tǒng)在到達穩(wěn)態(tài)后，系統(tǒng)會存在一個穩(wěn)態(tài)誤差，積分調(diào)機器是通過將每個控制誤差進行累加，會隨時間的增加而增大，且作用的頻帶一般為低頻段，所以也不會引起系統(tǒng)的振蕩，可以提高系統(tǒng)的精度。在對被控對象進行微分控制時，通過微分控制器增大系統(tǒng)的阻尼，使階躍響應(yīng)的超調(diào)量下降，調(diào)節(jié)時間縮短，且不影響常值穩(wěn)態(tài)誤差及系統(tǒng)的自然頻率。由于采用微分控制后，允許較高的開環(huán)增益，因而在保證一定的動態(tài)性能條件下，可以減小穩(wěn)態(tài)誤差。微分作用反映系統(tǒng)偏差信號的變化率，具有預(yù)見性，能預(yù)見偏差變化的趨勢，能夠提前產(chǎn)生抑制作用，在誤差還沒有產(chǎn)生之前消除^[3]。圖7是在本設(shè)計中采用的PID控制系統(tǒng)原理框圖，系統(tǒng)采用雙閉環(huán)PID控制。外回路是位置環(huán)，控制系統(tǒng)的主回路，可以減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差;內(nèi)環(huán)為速度環(huán)，控制系統(tǒng)的輔助回路，其主要任務(wù)是抑制干擾，改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。

4 系統(tǒng)實現(xiàn)

　　光電搜跟設(shè)備及DSP控制器硬件實物如圖8所示。系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計，方便調(diào)試和系統(tǒng)維修，同時，充分考慮外場測試時車載運輸及惡劣天氣的影響，采用防震、防潮設(shè)計，提高系統(tǒng)的可靠性。

　　對光電搜跟設(shè)備偏航軸施加頻率為0~15Hz、峰峰值為1°的正弦掃頻信號，控制器將方位軸位置信息上傳至管理計算機。圖9與圖10是方位軸實際的幅頻與相頻特性圖。從圖中可以看出系統(tǒng)在12Hz時，幅頻的超調(diào)不超過0.5dB，相頻也低于10°，滿足系統(tǒng)的雙十指標(biāo)，系統(tǒng)的超調(diào)和延時都很小，具有良好的跟蹤性能。

5 結(jié)論

　　本文設(shè)計了基于DSP的光電搜跟設(shè)備伺服機構(gòu)控制器，采用TMS320F28346核心控制芯片，配置高性能結(jié)構(gòu)模塊，控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，性能可靠。通過合理優(yōu)化軟件流程，并對控制系統(tǒng)實施雙回路閉環(huán)控制，使得系統(tǒng)具備良好的靜態(tài)和動態(tài)性能，并能夠為穩(wěn)定的跟蹤目標(biāo)提供足夠的帶寬，系統(tǒng)具有良好的跟蹤性能，為外場動態(tài)目標(biāo)的觀測和測試提供便捷和保障。

　　參考文獻：

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　　[2]閔斌.液壓位置轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)的數(shù)字校正[J].航天控制,1999(3):51-57.

　　[3]胡壽松.自動控制原理[M].2013,北京:科學(xué)出版社,2008.

本文來源于《電子產(chǎn)品世界》2017年第5期第61頁，歡迎您寫論文時引用，并注明出處。