手術(shù)機(jī)器人

　　醫(yī)療機(jī)器人最早是出現(xiàn)在手術(shù)臺(tái)上。1985年，美國(guó)洛杉磯醫(yī)院的一個(gè)手術(shù)室里，世界上第一臺(tái)手術(shù)機(jī)器人Puma560參與了神經(jīng)外科腦部活檢手術(shù)。當(dāng)時(shí)，它成功輔助醫(yī)生進(jìn)行腦組織活檢中探針的導(dǎo)向定位。

　　事實(shí)上，Puma560并不是醫(yī)用的機(jī)器人，它其實(shí)是一臺(tái)關(guān)節(jié)式的臂式工業(yè)機(jī)器人。這是工業(yè)機(jī)器人的一次“跨界”。后來(lái)，Puma560的公司為了安全考慮，有段時(shí)間曾禁止使用該機(jī)器人做手術(shù)。但是手術(shù)醫(yī)生對(duì)機(jī)器人的強(qiáng)烈需求，從中可見一斑。

　　這個(gè)時(shí)間點(diǎn)，正是第一代工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)20余年、技術(shù)逐漸成熟的時(shí)期，也是第二代工業(yè)機(jī)器人(自適應(yīng)機(jī)器人)技術(shù)出現(xiàn)的時(shí)間點(diǎn)。正是因?yàn)闄C(jī)器人在工業(yè)界進(jìn)入了爆發(fā)期，因此被引入了醫(yī)療行業(yè)。

　　1997年，一種可由手術(shù)醫(yī)師聲控的“扶鏡”機(jī)械手AESOP在美國(guó)被研發(fā)出來(lái)，成為第一個(gè)被FDA批準(zhǔn)的清創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人;1999年，美國(guó)Intuitive Surgical公司研制出了達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，開啟了“達(dá)芬奇”在外科手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)中的“稱霸”之路。

　　我們把眼光放到國(guó)內(nèi)，2006年“達(dá)芬奇”第一次進(jìn)入中國(guó)后，長(zhǎng)期高價(jià)壟斷著中國(guó)的手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)。直到近幾年，國(guó)內(nèi)的技術(shù)也開始快速發(fā)展，國(guó)內(nèi)創(chuàng)業(yè)者的探索才取得突破性進(jìn)展，多個(gè)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人從研發(fā)到試驗(yàn)，再獲得CFDA認(rèn)證，譬如華志微創(chuàng)、柏惠維康Remebot等。

　　康復(fù)機(jī)器人

　　手術(shù)機(jī)器人出現(xiàn)后的第三年，康復(fù)機(jī)器人也開始進(jìn)入人們的視野。它的源起，也來(lái)自于上面提到的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的爆發(fā)?？祻?fù)機(jī)器人應(yīng)用的更多的是第二代機(jī)器人技術(shù)(自適應(yīng)機(jī)器人)，這項(xiàng)技術(shù)正是在上世紀(jì)80年代后期面市的，該技術(shù)出現(xiàn)不久就被應(yīng)用在醫(yī)療康復(fù)上。

　　康復(fù)機(jī)器人的功能是讓行動(dòng)障礙者重新“站”起來(lái)，它主要服務(wù)于殘疾人士、中風(fēng)病患者和因運(yùn)動(dòng)受傷的人士，康復(fù)治療是他們的剛需。

　　世界上第一臺(tái)商業(yè)化的康復(fù)機(jī)器人，是瑞士Hocoma在1999年推出的。隨后，以色列ReWalk在2001年也推出了康復(fù)機(jī)器人。這兩個(gè)先行者之后，越來(lái)越多的康復(fù)技術(shù)開始進(jìn)入這個(gè)賽道。

　　國(guó)內(nèi)的康復(fù)機(jī)器人也發(fā)展得不錯(cuò)，有百花齊放的景象，出現(xiàn)了好幾家技術(shù)領(lǐng)先的公司，明星項(xiàng)目有哈工大機(jī)器人、璟和機(jī)器人、睿瀚醫(yī)療等等。

　　輔助機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人

　　最晚出現(xiàn)的應(yīng)該是輔助機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人。究其原因，這兩類機(jī)器人更依賴于互聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、人工智能、移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)，且滿足的更多是改善型需求，因此出現(xiàn)得較晚。

　　輔助機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人這兩個(gè)賽道仍處于早期階段，目前已經(jīng)出現(xiàn)了各式各樣的機(jī)器人，用在各種可能的醫(yī)療場(chǎng)景里，我們相信未來(lái)還會(huì)出現(xiàn)更多全新的形態(tài)。

　　輔助機(jī)器人常見的有輔助醫(yī)護(hù)人員的靜脈藥物配藥機(jī)器人;以及病人出院后的“機(jī)器護(hù)士”護(hù)理機(jī)器人，幫助監(jiān)控病人出院后的身體狀況;防治老年癡呆癥的治療機(jī)器人，則能跟患者互動(dòng)溝通，讓患者回憶以往的趣事、人生和一些讓他感到內(nèi)疚的事，通過(guò)這些回憶訓(xùn)練來(lái)進(jìn)行心理干預(yù)。

　　服務(wù)機(jī)器人包括了運(yùn)輸機(jī)器人、消毒機(jī)器人等等，運(yùn)輸機(jī)器人主要給醫(yī)院提供物流服務(wù)，減少醫(yī)護(hù)人員的工作量，降低醫(yī)院物流成本。

　　值得一提的是，今年國(guó)內(nèi)傳出了不少運(yùn)輸機(jī)器人落地的聲音：上海市兒童醫(yī)院在今年7月宣布引入運(yùn)輸機(jī)器人;諾亞醫(yī)院宣布與美國(guó)伍斯特理工學(xué)院合作建立關(guān)于醫(yī)院物流機(jī)器人的研發(fā)中心。

　　目前輔助機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人同質(zhì)化程度小，行業(yè)格局遠(yuǎn)未成型。其在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)占比僅17%，后來(lái)者進(jìn)入機(jī)會(huì)大。

　　總結(jié)一下，由于技術(shù)、需求、政策等多種維度的原因，醫(yī)療機(jī)器人的發(fā)展順序，基本是按“從手術(shù)機(jī)器人—到康復(fù)機(jī)器人—再到輔助機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人”的順序走的。

　　醫(yī)療機(jī)器人興起的背后：政策、需求、技術(shù)三重疊加

　　就整個(gè)歷史進(jìn)程來(lái)看，大部分新事物的誕生都取決于需求的迫切性和技術(shù)的可及性，醫(yī)療機(jī)器人也不例外。醫(yī)療資源供給端和患者需求端的嚴(yán)重不平衡，使得市場(chǎng)需求非常強(qiáng)烈。

　　相應(yīng)地，醫(yī)療機(jī)器人會(huì)成為未來(lái)醫(yī)療的“標(biāo)配”幾乎成為業(yè)內(nèi)的共識(shí)。筆者近期接觸到的多名投資人都表示，“醫(yī)療機(jī)器人代替人工或傳統(tǒng)器械就好像早年汽車取代自行車一樣，未來(lái)會(huì)變得隨處可見。”

　　其實(shí)，早在1985 年，PUMA 260便成為了第一個(gè)吃螃蟹的“機(jī)器人”。研究人員借助它完成了機(jī)器人輔助定位的神經(jīng)外科活檢手術(shù)，標(biāo)志著醫(yī)療機(jī)器人發(fā)展的開端。不過(guò)，中國(guó)也是到了近些年才有大量創(chuàng)業(yè)公司入局，處在一起“把蛋糕做大”的初級(jí)階段。

　　那出現(xiàn)了三十多年的醫(yī)療機(jī)器人，為何會(huì)在近幾年在中國(guó)迎來(lái)快速發(fā)展，有哪些行業(yè)變量?

　　首先，不少國(guó)家層面的政策都提出重點(diǎn)支持醫(yī)療機(jī)器人，將其作為我國(guó)工業(yè)4.0戰(zhàn)略的重要環(huán)節(jié);而分級(jí)診療的推進(jìn)和基層醫(yī)生的巨大缺口也成為了機(jī)器人研發(fā)的強(qiáng)勁動(dòng)力。

　　另外，隨著社會(huì)老齡化的加劇和疾病譜的演變，腫瘤等相關(guān)外科手術(shù)量或康復(fù)需求也會(huì)進(jìn)一步提升。根據(jù)衛(wèi)計(jì)委的數(shù)據(jù)，目前超過(guò)60歲的人口已有兩億多，預(yù)計(jì)2050 年我國(guó)60歲以上人口將占35%，成為世界上老齡化最嚴(yán)重的國(guó)家。而老年人群體又是疾病高發(fā)人群，慢性病患病率和住院率都遠(yuǎn)高于其他人群。醫(yī)療機(jī)器人很好地提供精準(zhǔn)手術(shù)服務(wù)，縮短老年人術(shù)后康復(fù)時(shí)間，可以較好的滿足需求。

　　從技術(shù)來(lái)看，以往國(guó)內(nèi)往往是花高價(jià)使用進(jìn)口機(jī)器人，市場(chǎng)被國(guó)外壟斷。而近年來(lái)，國(guó)內(nèi)各知名高研院所及企業(yè)加大研究，我國(guó)自主研發(fā)的技術(shù)逐漸成熟，包括人工智能，語(yǔ)音交互、計(jì)算機(jī)視覺和認(rèn)知計(jì)算等，讓機(jī)器人在醫(yī)療領(lǐng)域的各項(xiàng)運(yùn)用變成了可能，各類公司紛紛涌現(xiàn)。

　　從支付端看，在醫(yī)保覆蓋范圍及保險(xiǎn)比例不斷提高，高端醫(yī)療器械的國(guó)產(chǎn)化之路已經(jīng)成為了趨勢(shì)， 國(guó)家衛(wèi)生部近期也已經(jīng)頒布標(biāo)準(zhǔn)，其中也明確的要求三級(jí)康復(fù)醫(yī)院必須配備等利好政策的不斷催化。

　　從資金來(lái)源看，過(guò)去國(guó)產(chǎn)醫(yī)療機(jī)器人的研發(fā)主要得益于國(guó)家科技項(xiàng)目的支持，近幾年開始有了資本的介入，成為資本追逐的熱點(diǎn)之一。

　　國(guó)產(chǎn)醫(yī)療機(jī)器人距離“落地”，還有哪些難關(guān)?

　　不過(guò)，無(wú)論是哪個(gè)領(lǐng)域，中國(guó)的醫(yī)療機(jī)器人目前大多數(shù)仍處于研發(fā)或臨床試驗(yàn)階段，還未形成規(guī)模化產(chǎn)業(yè)。畢竟它們從實(shí)驗(yàn)室到商業(yè)化一般要經(jīng)歷創(chuàng)新研究的概念評(píng)估、初步研究結(jié)論的實(shí)驗(yàn)或者實(shí)驗(yàn)樣機(jī)、臨床研究和上市許可、生產(chǎn)、上市和市場(chǎng)培育5個(gè)階段，這一過(guò)程往往會(huì)經(jīng)歷超過(guò)十年時(shí)間。其中業(yè)涉及了多個(gè)落地細(xì)節(jié)。

　　把產(chǎn)品做扎實(shí)

　　醫(yī)療機(jī)器人集醫(yī)學(xué)、生物力學(xué)、機(jī)械學(xué)、機(jī)械力學(xué)、材料學(xué)、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、計(jì)算機(jī)視覺、數(shù)學(xué)分析、機(jī)器人等諸多學(xué)科為一體的新型交叉研究領(lǐng)域。所以，能否闖過(guò)第一關(guān)，還取決于團(tuán)隊(duì)是否完整。

　　具體到技術(shù)層面，目前多數(shù)公司都還有許多的基礎(chǔ)核心問(wèn)題尚未得到完美解決，比如進(jìn)行精細(xì)操作的一些新機(jī)理和新構(gòu)型;比如柔性控制問(wèn)題，針對(duì)柔性的多項(xiàng)介質(zhì)的液體、軟組織以及所帶來(lái)的精準(zhǔn)感控還沒有解決;比如剛?cè)徂D(zhuǎn)換，運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃，多信息集成以及可視化和傳感，怎樣做到最全面的人機(jī)交互等等。

　　資本支持

　　醫(yī)療機(jī)器人的研發(fā)周期也非常久，一般長(zhǎng)達(dá)6至10年，需要前期持續(xù)不斷地投入資本。資金問(wèn)題成為制約公司快速發(fā)展的一大瓶頸。據(jù)悉，目前許多主打醫(yī)療機(jī)器人概念的中小公司都面臨融資難的問(wèn)題。從投資角度來(lái)講，機(jī)構(gòu)們都青睞面向未來(lái)、準(zhǔn)備上市、國(guó)際化的公司，其中自主研發(fā)能力尤為重要，若是不具備，即便是資本盛宴也很難“吃飽飯”。

　　與醫(yī)院密切配合

　　研發(fā)需求是醫(yī)生提出的，若要將醫(yī)生的痛點(diǎn)變成技術(shù)的語(yǔ)言，再變成產(chǎn)品的語(yǔ)言，還需要長(zhǎng)時(shí)間使用和反復(fù)磨合，提高其實(shí)用化和功能，更要以工程的角度看臨床需求和技術(shù)問(wèn)題。一位曾投資過(guò)神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人的投資人告訴筆者，“你沒有足夠的隨訪案例和臨床試驗(yàn)，根本支撐不了產(chǎn)品的上市。”

　　操作標(biāo)準(zhǔn)制定

　　以手術(shù)機(jī)器人為例，操作起來(lái)是一項(xiàng)技術(shù)活，需要專業(yè)培訓(xùn)才能進(jìn)行操作，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的公司ISRG就擁有自己專業(yè)的培訓(xùn)團(tuán)隊(duì)。不過(guò)，即便算是走得比較快的，手術(shù)機(jī)器人也沒有出臺(tái)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，康復(fù)機(jī)器人離此就更遠(yuǎn)。我相信，隨著參與者增多、資金持續(xù)涌入，市場(chǎng)形成閉環(huán)后，相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建立就勢(shì)在必行。

　　打通目標(biāo)市場(chǎng)

　　目前業(yè)內(nèi)的一個(gè)共識(shí)是要注意“模板市場(chǎng)”的力量，即以標(biāo)桿醫(yī)院作為試點(diǎn)，發(fā)揮示范效用。以手術(shù)機(jī)器人為例，大家普遍追逐大三甲;不過(guò)，在分級(jí)診療的趨勢(shì)下，非三甲將成為未來(lái)外科手術(shù)的主戰(zhàn)場(chǎng)，華志微創(chuàng)便提前做出了布局。至于康復(fù)機(jī)器人，隨著民營(yíng)性質(zhì)康復(fù)機(jī)構(gòu)的大量興建，面向非公醫(yī)療體系會(huì)是其發(fā)展的關(guān)鍵。至于輔助機(jī)器人，醫(yī)療服務(wù)產(chǎn)業(yè)鏈越來(lái)越細(xì)分，“外包”成為行業(yè)顯詞，未來(lái)第三方機(jī)構(gòu)或?qū)⒊蔀槠渲饕袌?chǎng)，像安瀚醫(yī)療就依托于美年大健康的檢驗(yàn)網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)了大規(guī)模銷售。

　　誰(shuí)買單?

　　據(jù)悉，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的價(jià)格在國(guó)外1000萬(wàn)元，在國(guó)內(nèi)賣到2000萬(wàn)左右，這樣的高價(jià)勢(shì)自然是讓醫(yī)院和患者“望而卻步”。目前因醫(yī)保不能報(bào)銷，手術(shù)機(jī)器人臨床應(yīng)用比例十分有限。目前《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃(2016～2020年)》提出，通過(guò)首臺(tái)(套)重大技術(shù)裝備保險(xiǎn)補(bǔ)償機(jī)制，支持醫(yī)療機(jī)器人應(yīng)用推廣，但因缺少實(shí)際操作的細(xì)化規(guī)則，政策落實(shí)會(huì)有些許滯后;另外，中國(guó)政府著重在社區(qū)醫(yī)院建立理療部門，擴(kuò)大醫(yī)療保險(xiǎn)的覆蓋范圍，納入康復(fù)治療等等，將為康復(fù)機(jī)器人開推廣“綠燈”。

　　能否趕英超美?

　　說(shuō)到最后，國(guó)產(chǎn)醫(yī)療機(jī)器人逐漸落地的一個(gè)大背景是：與發(fā)達(dá)國(guó)家差距較大。據(jù)悉，國(guó)內(nèi)從2006年引進(jìn)使用第一臺(tái)達(dá)芬奇機(jī)器人后，在很長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)市場(chǎng)都被它高價(jià)壟斷著(2000萬(wàn)元左右)，直到近幾年國(guó)產(chǎn)機(jī)器人加入市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)，才讓局面有所改變。本土化研發(fā)和生產(chǎn)而帶來(lái)的高性價(jià)比優(yōu)勢(shì)將進(jìn)一步提高患者的接受度，使市場(chǎng)呈現(xiàn)高增量態(tài)勢(shì)，加上進(jìn)口替代政策的持續(xù)加持，假以時(shí)日，國(guó)產(chǎn)醫(yī)療機(jī)器人也有希望“趕英超美”;若能突破技術(shù)局限，復(fù)制“達(dá)芬奇”的造富神話也不再是奢望。

　　結(jié)語(yǔ)

　　醫(yī)療機(jī)器人已經(jīng)發(fā)展十幾年，從產(chǎn)業(yè)周期來(lái)看，它正處于產(chǎn)業(yè)導(dǎo)入期，需求強(qiáng)勁、增速較快，未來(lái)將是一個(gè)非常大的產(chǎn)業(yè)。業(yè)內(nèi)人士普遍認(rèn)同，醫(yī)療機(jī)器人會(huì)在未來(lái)十年持續(xù)作為國(guó)內(nèi)外科技研發(fā)和股權(quán)投資的熱點(diǎn)，進(jìn)入跨越式發(fā)展階段：除了市場(chǎng)的壯大，更有功能層面的提升，包括擁有更好的人機(jī)交互體驗(yàn)，越發(fā)靈巧和便捷等。

　　而從整個(gè)歷史進(jìn)程上講，醫(yī)療機(jī)器人作為一個(gè)新興行業(yè)，目前大家都處于“嬰兒期”。結(jié)合中國(guó)市場(chǎng)醫(yī)療資源供求不足、人口老齡化等情況，未來(lái)中國(guó)市場(chǎng)的體量會(huì)快速擴(kuò)大;再加上政府醫(yī)療投入加大和醫(yī)療系統(tǒng)重組，“國(guó)產(chǎn)醫(yī)療機(jī)器人”的彎道超車也有希望實(shí)現(xiàn)。