void modbus_rtu_write_reply(uint8_t add, uint8_t func_code, uint16_t reg, uint16_t data)
{
    rs485.buff_tx[0] = add;
    rs485.buff_tx[1] = func_code;
    rs485.buff_tx[2] = (uint8_t)(reg >> 8);
    rs485.buff_tx[3] = (uint8_t)(reg);
    rs485.buff_tx[4] = (uint8_t)(data >> 8);
    rs485.buff_tx[5] = (uint8_t)(data);
    uint16_t crc16 = mb_crc16(rs485.buff_tx, 6);
    rs485.buff_tx[6] = (uint8_t)(crc16);
    rs485.buff_tx[7] = (uint8_t)(crc16 >> 8);
    rs485.tx_total = 8;
    rs485.tx_num = 0;
    /* Send data from the uart port. The hardware related program. */
    LL_USART_ClearFlag_TC(USART1);
    LL_USART_EnableIT_TC(USART1);
    USART1->DR = rs485.buff_tx[rs485.tx_num ++];
}

上面的這一段代碼，不是一個好例子。從函數(shù)LL_USART_ClearFlag_TC開始的一句，也就意味著，這個Modbus的代碼，和MCU提供出的固件庫耦合在一起寫了。

著名的SOLID原則中，有個依賴倒置原則，高層模塊不應(yīng)該依賴于底層模塊，它們應(yīng)該共同依賴于抽象。此處的代碼，顯然違反了這一原則。Modbus作為高層模塊，此處對MCU固件庫的API進(jìn)行了依賴。

對于這種將硬件相關(guān)的代碼與功能耦合在一起的軟件架構(gòu)，在本文中，我們姑且稱之為“耦合架構(gòu)”；而我們要追求的，是將隔離硬件相關(guān)的軟件架構(gòu)，我們稱之為“隔離架構(gòu)”。接下來，我們將詳細(xì)對比，耦合架構(gòu)和隔離架構(gòu)各自的特征。

耦合架構(gòu)的問題

雖然從原則上來說，耦合架構(gòu)是不對的，但萬事皆有因，存在即合理。一般而言，大部分嵌入式軟件工程師，都出自硬件相關(guān)的專業(yè)（比如電子、自動化等），來自于軟件工程和計算機專業(yè)的嵌入式工程師不多（他們都去互聯(lián)網(wǎng)行業(yè)了），因此從他們的知識結(jié)構(gòu)和習(xí)慣思維出發(fā)，一般從硬件視角看待嵌入式系統(tǒng)，而不是站在軟件抽象的視角。

但理解歸理解，道理歸道理，既然已經(jīng)從事嵌入式軟件，哪怕是硬件專業(yè)出身的，我也建議他一定拋棄既有思維，學(xué)會抽象這一強大的軟件思維工具，否則他的職業(yè)天花板將非常低。

耦合架構(gòu)帶來的問題，也是顯而易見的，那就是，實實在在的難以移植。因為一旦硬件發(fā)生變化，比如MCU停產(chǎn)，芯片短缺等等（在當(dāng)前形勢下太過常見），嵌入式軟件就要大把修改。如果軟件規(guī)模較大，嘗試移植耦合架構(gòu)的代碼到在新MCU上，是一項艱巨的工作，沒人愿意干這事。因此產(chǎn)品開發(fā)完成，更新架構(gòu)并推倒重來，幾乎是不可能。

別說工程師不愿意，你問問老板答應(yīng)嗎？于是工程師們只能檢查所有代碼，把與硬件交互的每一行代碼改掉，遇到硬件交互方式大不相同的，就更糟心，還要大篇幅的改，邊改邊罵娘。比如上面的代碼，如果換一片芯片，可能要改為以下代碼。

void modbus_rtu_write_reply(uint8_t add, uint8_t func_code, uint16_t reg, uint16_t data)
{
    rs485.buff_tx[0] = add;
    rs485.buff_tx[1] = func_code;
    rs485.buff_tx[2] = (uint8_t)(reg >> 8);
    rs485.buff_tx[3] = (uint8_t)(reg);
    rs485.buff_tx[4] = (uint8_t)(data >> 8);
    rs485.buff_tx[5] = (uint8_t)(data);
    uint16_t crc16 = mb_crc16(rs485.buff_tx, 6);
    rs485.buff_tx[6] = (uint8_t)(crc16);
    rs485.buff_tx[7] = (uint8_t)(crc16 >> 8);
    rs485.tx_total = 8;
    rs485.tx_num = 0;
    /* Send data from the uart port. The hardware related program. */
    MCU_NEW_USART_ClearFlag_TC(NEW_USART1);
    MCU_NEW_USART_EnableIT_TC(NEW_USART1);
    NEW_USART1->DR = rs485.buff_tx[rs485.tx_num ++];
}

其次，耦合架構(gòu)會導(dǎo)致，在開發(fā)環(huán)境中（如Windows或者Linux，非目標(biāo)硬件），很難對應(yīng)用程序進(jìn)行單元測試。脫離目標(biāo)硬件，跨平臺開發(fā)嵌入式程序，是提升開發(fā)效率的重要措施。

對耦合架構(gòu)來說，應(yīng)用程序代碼直接調(diào)用硬件，如果要進(jìn)行完整的測試工作，就要花費大量工作，因為測試程序也要去操作硬件，才能驗證正確與錯誤。或者，需要工程師在硬件上完成手動測試（實際上現(xiàn)在大家就這么干的，哈哈）。

手動測試很繁瑣，往往讓人煩躁，工程師的主觀感受，會影響測試質(zhì)量。很多時候，為了趕進(jìn)度，或者規(guī)避繁瑣的測試工作，軟件并沒有經(jīng)過很好的測試，整體系統(tǒng)質(zhì)量受到影響。另外，手動測試，交付軟件可能需要更長的時間。而自動測試，往往只需要一瞬間，清楚明了。

第三，耦合架構(gòu)將存在不易擴展的問題。耦合架構(gòu)，往往是共享數(shù)據(jù)的，也就是所謂的全局變量滿天飛。隨著軟件系統(tǒng)的擴大，每個新功能的添加，變得更加困難，而且是越來越困難，出現(xiàn)BUG的機會急劇增加。屎山就是這么煉成的。

但需要說明的是，數(shù)據(jù)問題，不是說隔離了硬件，就能完全解決掉。數(shù)據(jù)問題，是嵌入式軟件乃至任何軟件的核心問題，它需要在架構(gòu)六部曲之二和之三中，通過軟件基礎(chǔ)設(shè)施的合理構(gòu)建，和數(shù)據(jù)機制的合理制定，共同得到解決。

隔離架構(gòu)如何解決問題？

到這里，我們架構(gòu)的第一步，呼之欲出，那就是：將軟件架構(gòu)分離為硬件相關(guān)和硬件無關(guān)兩個部分。這就要引入抽象層這個概念。何為抽象層？抽象層有很多種，比如硬件抽象層（HAL）、設(shè)備抽象層（DAL），操作系統(tǒng)抽象層（OSAL），網(wǎng)絡(luò)抽象層，文件系統(tǒng)抽象層，F(xiàn)lash抽象層（RT-Thread里就有這個）等等。

對誰進(jìn)行抽象，就會建立這個東西的抽象層，無一定之規(guī)。本文中的抽象層，特指硬件抽象層，或者設(shè)備抽象層，或者二者兼?zhèn)?。具體是誰，取決于產(chǎn)品特性。

在硬件相關(guān)代碼和硬件獨立代碼之間創(chuàng)建抽象層，這是軟件移植的要求，實際上也是依賴倒置原則需求。在這里，我們有必要對依賴倒置原則進(jìn)行強調(diào)：高層模塊不應(yīng)該依賴于底層模塊，它們應(yīng)該共同依賴于抽象。也就是說，應(yīng)用層代碼（硬件無關(guān)），不應(yīng)該依賴于硬件相關(guān)的代碼（驅(qū)動代碼），他們應(yīng)該依賴于抽象層代碼。

抽象層的創(chuàng)建，將允許將應(yīng)用代碼從一個微控制器移動到下一個微控制器，或者一套硬件遷移到另一套硬件，應(yīng)用層代碼不必更換。抽象層打破了硬件依賴關(guān)系；換句話說，應(yīng)用程序根本不必知道，也不必關(guān)心，當(dāng)前運行的是什么硬件，應(yīng)用程序只需要關(guān)心抽象層的API是什么樣的。

新的硬件驅(qū)動程序要做的，僅僅是滿足接口的要求而已。這意味著如果我們更改硬件，則只會更改硬件相關(guān)的模塊，而不是整個代碼庫。

void modbus_rtu_write_reply(uint8_t add, uint8_t func_code, uint16_t reg, uint16_t data)
{
    rs485.buff_tx[0] = add;
    rs485.buff_tx[1] = func_code;
    rs485.buff_tx[2] = (uint8_t)(reg >> 8);
    rs485.buff_tx[3] = (uint8_t)(reg);
    rs485.buff_tx[4] = (uint8_t)(data >> 8);
    rs485.buff_tx[5] = (uint8_t)(data);
    uint16_t crc16 = mb_crc16(rs485.buff_tx, 6);
    rs485.buff_tx[6] = (uint8_t)(crc16);
    rs485.buff_tx[7] = (uint8_t)(crc16 >> 8);
    rs485.tx_total = 8;    rs485.tx_num = 0;
    /* Send data from the uart port. The hardware related program. */
    hal_uart_send(HAL_UART_ID_1, rs485.buff_tx, rs485.tx_total);
}
void hal_uart_send

硬件相關(guān)的代碼，應(yīng)該改為如下的樣子。這尚且算不上真正的抽象層，只是抽象層最簡陋的替代實現(xiàn)方法，實際工程應(yīng)用中，抽象層還有很多細(xì)節(jié)需要闡述。

void hal_uart_send(uint8_t uart_id, void *buffer, uint32_t size)
{
    /* Start the uart sending process, the remaning data will be send in UART ISR 
       function. */
    MCU_NEW_USART_ClearFlag_TC(NEW_USART1);
    MCU_NEW_USART_EnableIT_TC(NEW_USART1);
    NEW_USART1->DR = rs485.buff_tx[rs485.tx_num ++];
}

抽象層還可以解決單元測試的許多問題。有了抽象層，我們可以在Windows或者Linux上創(chuàng)建硬件的替身程序（mock），也可以稱為假硬件。我們可以在假硬件上給出輸入數(shù)據(jù)，并通過檢查假硬件給出的輸出數(shù)據(jù)會否符合預(yù)期，來對軟件進(jìn)行單元測試。在沒有硬件的情況，也可以對應(yīng)用層程序進(jìn)行開發(fā)。很多嵌入式程序員覺得不可能，但這時很多大公司開發(fā)軟件的方式。

抽象層的建立，還有一個好處。軟件不必等著硬件就緒才開始開發(fā)，而在硬件可用之前，就開始專注于開發(fā)和交付應(yīng)用程序。

這樣做的好處是，可以在項目早期就對客戶提供試用服務(wù)，并根據(jù)客戶反饋進(jìn)行功能調(diào)整。如今，太多的團隊專注于首先準(zhǔn)備好硬件，而核心應(yīng)用程序是事后才想到的。這樣并不利于對嵌入式軟件進(jìn)行良好的設(shè)計和實現(xiàn)。

那么如何建立抽象層呢？抽象層的建立，涉及到幾個關(guān)鍵的因素：抽象的程度、抽象的手段以及抽象的對象。這些問題，非常復(fù)雜，非三言兩語就能說清。

結(jié)論

嵌入式軟件與其他軟件領(lǐng)域都不一樣，因為沒有一個軟件領(lǐng)域，和嵌入式軟件一樣，會和硬件進(jìn)行直接交互（請注意此處直接二字）。

為了應(yīng)對可能出現(xiàn)的硬件變化（無論是MCU，PCBA，還是連接PCBA的設(shè)備），嵌入式軟件架構(gòu)師應(yīng)該將硬件相關(guān)的代碼獨立出去，并壓縮在一個最小的范圍內(nèi)。否則，一旦使用耦合架構(gòu)，不對硬件相關(guān)代碼進(jìn)行剝離，屎山式的代碼，幾乎是注定的結(jié)局。

一個成功的軟件架構(gòu)，從來不是一蹴而就，通常是通過迭代和演進(jìn)創(chuàng)建的。這需要技術(shù)負(fù)責(zé)人，或者架構(gòu)師，主動去推動軟件架構(gòu)的迭代，不斷推動軟件的優(yōu)化重構(gòu)。這就有點像明星的好身材，從來不是天生，都是后天自律的結(jié)果。

但在嵌入式領(lǐng)域，無論搞什么產(chǎn)品，搞什么復(fù)雜的軟件架構(gòu)，剝離硬件相關(guān)，是第一步，也是最為關(guān)鍵的一步。連硬件相關(guān)代碼都剝不干凈，軟件架構(gòu)就猶如浮沙筑高臺，無從談起。

合抱之木，生于毫末，有志于提升技術(shù)水平的工程師們，先從隔離硬件開始吧。