在本屆“世界機(jī)器人大會(huì)”上有27 個(gè)人形機(jī)器人的展示。今年以來(lái)，全世界估計(jì)有幾百億美元投資到人形機(jī)器人方面。據(jù)統(tǒng)計(jì)，現(xiàn)在全球已有100 多家稍微有點(diǎn)規(guī)模的人形機(jī)器人公司。

主持人——中國(guó)工程院外籍院士、德國(guó)國(guó)家工程院院士、德國(guó)漢堡大學(xué)教授張建偉院士發(fā)問(wèn)道：在這種群雄共爭(zhēng)的態(tài)勢(shì)下，我們?nèi)绾伟炎约旱莫?dú)特技術(shù)突出出來(lái)，又如何進(jìn)行合作，以避免重復(fù)開發(fā)，實(shí)現(xiàn)協(xié)同發(fā)展？

1   發(fā)展速度令人鼓舞，需要群體力量與智能

智昌科技董事長(zhǎng)兼總經(jīng)理、復(fù)旦大學(xué)教授甘中學(xué)教授曾在ABB 主持過(guò)雙臂機(jī)器人，在工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域有豐富的經(jīng)驗(yàn)，他認(rèn)為這個(gè)問(wèn)題非常重要。因?yàn)楝F(xiàn)在這個(gè)行業(yè)蓬勃發(fā)展，中國(guó)有100 多家上下游公司，大會(huì)期間甘教授遇到一位從美國(guó)硅谷來(lái)的專家，稱現(xiàn)在美國(guó)的公司大概一周能做一兩個(gè)。本屆機(jī)器人大會(huì)上，宇樹科技的創(chuàng)始人兼CEO 王興興在大會(huì)報(bào)告上稱今年要做10 萬(wàn)臺(tái)，規(guī)模和發(fā)展速度是非常令人鼓舞的。

中國(guó)如何發(fā)展快？需要大家協(xié)同。就像中國(guó)高鐵發(fā)展快，主要是因?yàn)榛A(chǔ)好、靠群體眾力來(lái)做。同樣，中國(guó)現(xiàn)在有很多人形機(jī)器人公司，因此靠群體的力量和智能共同做，才會(huì)加快我國(guó)人形機(jī)器人的發(fā)展。另外，上海人形機(jī)器人制造業(yè)創(chuàng)新中心孵化的“開源道場(chǎng)”和軟硬件是一種非常好的形勢(shì)。

2   月泉：讓機(jī)器人的行走更像人

月泉仿生聯(lián)合創(chuàng)始人、吉林大學(xué)“唐敖慶講席教授”任雷現(xiàn)在負(fù)責(zé)國(guó)家基金委通用機(jī)器人的一個(gè)重大研究項(xiàng)目，并在研究人的基建和整體骨骼的結(jié)構(gòu)如何用在行走方面創(chuàng)立了月泉公司。這種獨(dú)特的技術(shù)如何在未來(lái)的人形機(jī)器人的創(chuàng)新方面發(fā)揮作用？

任雷教授稱，月泉的這項(xiàng)技術(shù)是在世界上首次提出的，叫“仿生拉壓體”機(jī)器人原理與技術(shù)，是任雷教授2017 年原創(chuàng)提出的。該技術(shù)基于任雷教授對(duì)人體20 多年的深入理解，揭示了人體骨骼肌肉的智能原理?，F(xiàn)在在國(guó)家自然基金重大項(xiàng)目上已取得了初步成果，其中之一是把它用在行走上。

月泉第一代“仿生拉壓體”行走機(jī)器人可以像人一樣直膝、大步走，其步頻、步速和步長(zhǎng)非常接近于人，而且它的運(yùn)動(dòng)能耗指標(biāo)CoT（cost of transportation，單位體重、單位行走距離所消耗的總能量）已經(jīng)逼近人體，是人體的1.38 倍）。作為對(duì)比，波士頓動(dòng)力的Atlas 是人體的100 倍，本田的ASIMO（阿西莫）是人體的32 倍。月泉還把這項(xiàng)技術(shù)應(yīng)用到了人的手和手臂上，做的仿生靈巧手的自由度已經(jīng)接近人的生理自由度數(shù)了。測(cè)試結(jié)果表明，靈巧手做起各種類人的靈巧操控，成功率已經(jīng)接近于人手，例如可以用筷子夾幾?；ㄉ?，也可以用手做轉(zhuǎn)筆、玩魔方、穿針引線等精細(xì)工作。

可見，月泉在國(guó)際上有一些原創(chuàng)的技術(shù)，落地的初衷是希望把這些新技術(shù)做在量化的產(chǎn)品上，服務(wù)國(guó)家和社會(huì)。

3   小米：期待靈巧手和視覺的精度更高、價(jià)格更低

小米集團(tuán)技術(shù)委員會(huì)副主席、手機(jī)部副總裁、機(jī)器人公司總經(jīng)理許多認(rèn)為群體努力很重要，同時(shí)，高精度、便宜的眼睛和手等會(huì)加速抓取的訓(xùn)練，加速人形的落地。

首先，在本屆世界機(jī)器人大會(huì)上，相比去年，在人形相關(guān)的技術(shù)和零部件方面有很多看點(diǎn)。非常贊同甘中學(xué)教授（智昌、復(fù)旦）的觀點(diǎn)：這是中國(guó)集體涌現(xiàn)的結(jié)果。相信明年在靈巧手和視覺方面會(huì)有更大的進(jìn)步。

其次，關(guān)于視覺和靈巧手技術(shù)，人形相對(duì)過(guò)去工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備的一個(gè)最大改變，是從固定機(jī)變成了移動(dòng)機(jī)，因此無(wú)法對(duì)于它和環(huán)境的接觸做固定點(diǎn)的校準(zhǔn)，以實(shí)現(xiàn)高精度。

這對(duì)范式的挑戰(zhàn)很大?？衫霉I(yè)界的共有技術(shù)，繼續(xù)精進(jìn)。例如關(guān)于視覺精度，現(xiàn)在如果市面上的大概能提供兩三毫米級(jí)的空間深度的精度，視覺的精度能否提高到亞毫米級(jí)？這會(huì)對(duì)人形機(jī)器人的落地產(chǎn)生良好的促進(jìn)作用。

再例如靈巧手?，F(xiàn)在市面上的靈巧手一般在3 萬(wàn)元以上，是否可降到5000~1 萬(wàn)元？因?yàn)樽鲎ト?、放置行為的?xùn)練，首先要買得起靈巧手。

在人形機(jī)器人的移動(dòng)或四足移動(dòng)上，人們已經(jīng)看到了很多案例，例如在展會(huì)上看到“宇樹”機(jī)器人的跳翻滾爬，以及“加速進(jìn)化”的人形產(chǎn)品等，本質(zhì)上都是針對(duì)某種獨(dú)特的應(yīng)用環(huán)境做出來(lái)的模型。

4   “加速進(jìn)化”：輕巧靈活、皮實(shí)耐摔

“‘加速進(jìn)化’機(jī)器人的特點(diǎn)是：輕巧靈活、皮實(shí)耐摔?！奔铀龠M(jìn)化科技公司的董事長(zhǎng)程昊稱，這些產(chǎn)品專為開發(fā)者打造。因?yàn)椤凹铀龠M(jìn)化”自己就是開發(fā)者，在用機(jī)器時(shí)的體會(huì)是希望它能小一點(diǎn)、輕一點(diǎn)，這樣一個(gè)人就能在上面開發(fā)算法和操作。

此次展會(huì)上展示了機(jī)器人踢足球，現(xiàn)場(chǎng)氛圍非常好，這也是為數(shù)不多的機(jī)器人對(duì)抗展示，真的會(huì)有機(jī)器人進(jìn)行腳、胳膊的對(duì)抗，例如胳膊會(huì)糾纏到一起，踩到別的機(jī)器人的腳后跟，然后機(jī)器人差點(diǎn)摔倒，甚至摔倒了自己會(huì)爬起來(lái)。這是“加速進(jìn)化”秉持的特點(diǎn)：機(jī)器人要敢摔，尤其是對(duì)于做人形機(jī)器人本體的公司。如果不敢當(dāng)眾摔機(jī)器人，可能很多問(wèn)題暴露不出來(lái)。

“加速進(jìn)化”計(jì)劃把這種開放的開發(fā)平臺(tái)做好，使更多的開發(fā)者能在此平臺(tái)上做二次開發(fā)。

5   松延動(dòng)力：專注模仿人類表情

松延動(dòng)力展示了模仿人類表情的機(jī)器人，還展示了機(jī)器人連續(xù)超過(guò)1 分鐘的單腳跳躍和雙腳定向跳躍，包括3.2 米/ 秒以上的高速奔跑。

松延動(dòng)力（北京）公司的聯(lián)合創(chuàng)始人兼CEO 張世璞稱，該公司專注高自由度解決方案，希望為2b 或2c的客戶服務(wù)，把以前和物理世界相對(duì)隔離、低自由度的方案，提高到在物理仿真和模擬上精度更高，有高自由度。

未來(lái)3 年，希望能夠把這些人形本體或多自由度本體在服務(wù)市場(chǎng)進(jìn)行商業(yè)化。

6   樂(lè)聚：打造“人形機(jī)器人+產(chǎn)業(yè)生態(tài)”

樂(lè)聚（深圳）機(jī)器人公司是2016 年10 位哈工大師兄弟成立，專門做雙足人形機(jī)器人。

董事長(zhǎng)冷曉琨認(rèn)為，在2022 年之前，比較容易探討人形機(jī)器人在產(chǎn)業(yè)里的差異化，因?yàn)槟菚r(shí)這是一個(gè)比較冷門的賽道，只有幾家公司，各家都有一些差異化。但是從2022 年以后，無(wú)論是從本體控制以及具身智能學(xué)習(xí)上，技術(shù)路線都有趨同的趨勢(shì)。樂(lè)聚去年發(fā)布“夸父”全尺寸人形機(jī)器人時(shí)，定位是做“人形機(jī)器人+ 產(chǎn)業(yè)生態(tài)”，即把“夸父”的本體做好、做穩(wěn)定，以及把操作系統(tǒng)及平臺(tái)做好之后，更多地跟上下游的合作伙伴一起合作，來(lái)進(jìn)入到產(chǎn)業(yè)里。

就像手機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈里一樣，“樂(lè)聚”做的是手機(jī)本體和操作系統(tǒng)，上面的APP 與第三方伙伴一起來(lái)開發(fā)。例如在這次展會(huì)上，觀眾在樂(lè)聚的展位上看到了機(jī)器人做炒菜、榨汁等工作，這些本體是樂(lè)聚的，上面的操作系統(tǒng)是鴻蒙的，大模型是華為盤古的，一些應(yīng)用場(chǎng)景是和北大、清華、北京通研院等單位合作做成的。

7   智平方：做“通用智能機(jī)器人”，與伙伴強(qiáng)強(qiáng)合作

智平方創(chuàng)始人兼CEO 郭延?xùn)|從這幾年機(jī)器人大會(huì)的參會(huì)感受談起。幾年前在參加機(jī)器人大會(huì)時(shí)，印象深刻的是意大利的一家仿生機(jī)器人公司展示的蝴蝶機(jī)器人在空中飛，不禁聯(lián)想到梁祝故事，非常感動(dòng)。但是這次的展會(huì)上，看到了非常多的人形機(jī)器人（雙足或輪式），第一，以前的機(jī)器人更多的是為專用場(chǎng)景、任務(wù)設(shè)計(jì)的專用設(shè)備，是多種多樣的；現(xiàn)在的愿景是通過(guò)AI 技術(shù)和足夠泛化的通用本體來(lái)承擔(dān)更多的任務(wù)，因此一定會(huì)有更多的資源導(dǎo)向于這種全新的品類——通用智能機(jī)器人。

在“通用智能機(jī)器人”賽道里，樂(lè)聚的冷曉琨認(rèn)為前些年容易探討差異化，現(xiàn)在不好探討，但是對(duì)于“智平方”，還比較容易講清楚差異化。

在“智平方”展位上，展示了機(jī)器人制作咖啡。實(shí)際上，很多機(jī)器人展會(huì)上會(huì)有類似的展示，但是在日常生活中，看到的就不是那么多。究其原因，就是當(dāng)更換了咖啡機(jī)的位置狀態(tài)、種類等情況下，需要重新去做二次開發(fā)和定制。但是“智平方”的“通用智能機(jī)器人”對(duì)咖啡機(jī)的位置、種類、操作順序等沒有任何限制，即可以全自動(dòng)地泛化到各種各樣設(shè)備上，今天可以用咖啡機(jī)，明天可以操縱各種各樣的電器。

這背后要回到“智平方”機(jī)器人的一個(gè)獨(dú)特屬性：有通用的感知能力，泛化的操作能力，把大模型與機(jī)器人的操作有深度地軟硬整合。

這個(gè)思路來(lái)源于郭彥東的經(jīng)歷：從微軟出來(lái)以后，在兩家大的主機(jī)廠——小鵬汽車和OPPO 擔(dān)任過(guò)研發(fā)高管。他的一個(gè)觀點(diǎn)是：機(jī)器人的技術(shù)點(diǎn)、技術(shù)戰(zhàn)是非常龐雜的，在主機(jī)廠呆過(guò)的人會(huì)有這樣的共識(shí)，不太可能由一家企業(yè)把機(jī)器人的所有核心技術(shù)全都自己搞定，否則可能很難與市場(chǎng)上的最好的分門別類的企業(yè)去競(jìng)爭(zhēng)。所以這次“智平方”在展位上展示了從“智能”逐步向“通用智能”轉(zhuǎn)變的機(jī)器人，結(jié)合了很多生態(tài)伙伴的技術(shù)產(chǎn)品，包括訓(xùn)練芯片、推理芯片、關(guān)節(jié)芯片、關(guān)節(jié)、靈巧手的合作伙伴。

因此，在機(jī)器人的賽道、技術(shù)戰(zhàn)里，要找到最適合自己的技術(shù)點(diǎn)去發(fā)力，結(jié)合產(chǎn)業(yè)上最好的合作伙伴，是在機(jī)器人賽道里獲得成功的一種最核心和必要的技術(shù)路徑。

8   蒂艾斯：專注“仿生”

大連蒂艾斯公司聯(lián)合創(chuàng)始人、總裁李博陽(yáng)稱，此次展會(huì)上，有朋友戲稱該公司展位為展廳之王，因?yàn)槊磕觋P(guān)注的人很多。

蒂艾斯主要做仿生人形機(jī)器人。公司2013 年成立，核心團(tuán)隊(duì)成員是從日本留學(xué)回國(guó)的。眾所周知，在人形機(jī)器人發(fā)展史上，近代人形機(jī)器人是日本早稻田大學(xué)研發(fā)的，可見日本對(duì)人形機(jī)器人的研究有很多的積淀。蒂艾斯的成員從日本回來(lái)之后，始終秉持著東方人對(duì)機(jī)器人的傳統(tǒng)感情——從小看到的科幻、動(dòng)漫作品中，機(jī)器人是人們生活的伴侶，也有非常生動(dòng)的表情表現(xiàn)。所以蒂艾斯始終堅(jiān)持做可以細(xì)膩地和人進(jìn)行交互的機(jī)器人產(chǎn)品。

蒂艾斯現(xiàn)階段把人形機(jī)器人的技術(shù)和大模型做了深度的融合，這種融合不是簡(jiǎn)單的基礎(chǔ)的大模型，更強(qiáng)調(diào)的是emotional AI（情感AI）以及有角色的NPC 大模型。所以在跟蒂艾斯機(jī)器人交互時(shí)，它更像一個(gè)人。為此，蒂艾斯做了很多的工作，包括面部表情和情緒的識(shí)別和表達(dá)，包括多模態(tài)更接近于人的這種無(wú)感，甚至結(jié)合了周邊的信號(hào)采集設(shè)備及第六感等綜合性的多模態(tài)分析。

蒂艾斯的定位是為家庭、公共等服務(wù)的場(chǎng)景。其與很多應(yīng)用場(chǎng)景來(lái)做結(jié)合，打造了線下的、可以體驗(yàn)的綜合體的項(xiàng)目。

所以蒂艾斯也在這個(gè)圈子里是比較特殊的一個(gè)分支，也可能是人形機(jī)器人企業(yè)中最早擁有股票代碼的企業(yè)之一，也是最早實(shí)現(xiàn)了盈利的企業(yè)之一。

9   眾擎：帶來(lái)雙足，做用得起、還能用的機(jī)器人

深圳市眾擎機(jī)器人公司成立不到1 年時(shí)間，是第一次參加“世界機(jī)器人大會(huì)”。這次帶來(lái)的是一款雙足——它只有下半身。創(chuàng)始人兼CEO 趙同陽(yáng)稱，眾擎的理念是先做一款用得起、還能用的機(jī)器人，并且要足夠?qū)I(yè)。

在展臺(tái)上，可看到它行走的動(dòng)態(tài)能力非常棒。但是它的價(jià)格只有3.8 萬(wàn)元出頭，比友商9 萬(wàn)多的低不少。

當(dāng)然價(jià)格不是眾擎的唯一優(yōu)勢(shì)。眾擎團(tuán)隊(duì)成員有8年以上的技術(shù)沉淀，不管從低端的行星減速機(jī)到諧波力控方案，一直到直線推桿方案，都是全球?yàn)閿?shù)不多的、同時(shí)具有三動(dòng)力方案的企業(yè)。預(yù)計(jì)在未來(lái)的兩三個(gè)月內(nèi)（2024 年底前）會(huì)帶來(lái)另外兩款機(jī)器人，希望給業(yè)界帶來(lái)驚喜。

（本文來(lái)源于《EEPW》202409）