O 引言

　　隨著科學技術的發(fā)展，探險、救災、排爆等危險場合工作的機器人，以及自動化生產(chǎn)中機器人的應用也日益廣泛。因此，智能救援機器人的研制已成為急需和必要，文章就智能救援機器人的設計進行了探討。

　　1 智能救援機器人的硬件設計

　　該智能救援機器人主要由電源模塊、檢測感應模塊(實現(xiàn)巡線、避障、撿放硬幣、測距功能)、聲光報警模塊、控制器模塊、電機驅動模塊、顯示模塊六部分組成，其結構框圖如圖1所示。

　　1.1 電源電路

　　智能救援機器人全部能量來源于位于機器人底部的六節(jié)五號電池，經(jīng)過傳統(tǒng)的7805穩(wěn)壓電路給其單片機及外圍傳感器供電，其電路如圖2所示。部分傳感器采用5V低電壓供電可以避免機器人過早檢測障礙物而停止前進。

　　1.2 檢測感應模塊

　　1.2.1 巡線電路

　　巡線模塊我們采用紅外對管。紅外對管由LED和光電三極管組成，光電三極管根據(jù)從地面反射回來的LED的光的強度而改變積極基極電流。在光電三極管基極接一上拉電阻，則可根據(jù)基極電壓的測量判斷反射光的強弱，強光說明探測器下方是白色，弱光說明下方光較弱，大部分光被黑線吸收。對于輸出的模擬信號，我們將其引入五個電壓比較器LM339進行處理。電壓比較器LM339的一輸入端接紅外對管，另一端接滑動變阻器，通過對滑動變阻器的調(diào)節(jié)可以實現(xiàn)對紅外對管對黑線的靈敏度。比較器LM339的另一端接上拉電阻后進入單片機進行探測。

　　1.2.2 避障電路

　　避障部分采用光電開關，將其安放在機器人需要測量的各個方向。為減少它的測量距離保證機器人的正常運行，我們采用的是低電壓5V供電，供電電壓雖略顯不足，但能保證它的正常短距離探測。光電開關的信號線的高低電平可反映前方障礙物的有無，障礙物檢測電路如圖3所示。

　　1.2.3 超聲波測距電路

　　由于超聲波執(zhí)行性強、能量消耗慢、在介質(zhì)中傳播距離較遠的特點。我們采用DIP-ME007超聲波測距模塊完成高度的測量功能，其電路板如圖4所示。DIP-ME007超聲波測距模塊能比較迅速、方便地測出橋底部距測距模塊之間的距離，此模塊共有五個引腳VCC、tring、echo、out、GND。DIP-ME007超聲波測距模塊輸出為pwm方式，VCC、GND接好后向tring發(fā)一個10 s以上的高電平，就可以在接收口echo等待高電平輸出。單片機采用跳變沿觸發(fā)，觸發(fā)后即開始計時。當電平變低后即開始讀定時器，此時的值即為此次測距所用的時間。根據(jù)S=Ct/2即可得出所測得的距離。如此周期性測量即可實現(xiàn)移動測距。單片機內(nèi)部自動將測得數(shù)據(jù)保存并與上一次測距結果比較，保留最大值，當連續(xù)五次未測得大于前一次的數(shù)據(jù)時停止檢測并記錄最大值。當再次檢測到黑線即已成功過橋，是時單片機控制顯示模塊將測得的最