加入了導(dǎo)彈之后，這個項目就更加有意思了。不過操作起來也更復(fù)雜了一點。
貌似作者買的這個USB導(dǎo)彈是不帶反饋的，就是說它不反饋旋轉(zhuǎn)的角度，那么使用就麻煩了很多，建議大家制作這個的時候，導(dǎo)彈也做成帶反饋的，就和雷達的基底一樣就ok。

由于不帶反饋，我們就沒法知道導(dǎo)彈的指向，但是我們可以通過它的速度還有轉(zhuǎn)動的時候求出它的位置（但是這個可能會有誤差）。而且在開始時我們需要把導(dǎo)彈的位置調(diào)到和雷達的方向相同。

作者這個軟件的操作是這樣的，首先USB雷達啟動，轉(zhuǎn)動360度，點擊軟件上的Scan environment按鍵，軟件將會在圖中畫出障礙物的軌跡（想象雷達被一個圍墻包圍，掃描后，將會顯示這個圍墻的軌跡），而且由于超聲波的散射性等原因，這個軌跡不是精準的，軟件會自動進行一個修正，得到最后的偵測范圍。

現(xiàn)在，若有一個目標在偵測范圍之內(nèi)（圖中紅色曲線所包圍的區(qū)域），軟件將會控制導(dǎo)彈轉(zhuǎn)動到最近的目標并攻擊它！不幸的是，我們再次失去了導(dǎo)彈的方向，我們只能通過測定導(dǎo)彈轉(zhuǎn)動到目標的時間，和設(shè)定的速度得出導(dǎo)彈現(xiàn)在的位置，如果轉(zhuǎn)動過了或者不足，就要修正導(dǎo)彈轉(zhuǎn)動的速度。

注：這個雷達挺有意思的，其實我想的話，下面的那個步進電機是不是可以換成一般的直流電機+減速箱，通過一些簡單的反饋，比如說轉(zhuǎn)動時帶動某個電位器（其實就是舵機的原理），然后單片機檢測電位器上的電壓，可以得到電機的位置信息。這樣的話，可以省去驅(qū)動步進電機，因為步進電機的驅(qū)動還是比較麻煩的，而直流電機只需要一個H橋就可以用PWM調(diào)速控制。還有就是如果要做導(dǎo)彈的話，最好也做成這種帶反饋的。
不知道大家還有沒有其他新奇的想法呢？比如做成二維的，就可以得出一個面的曲線，那樣應(yīng)該更有意思（可以掃描一個東西表面的曲線，簡單判斷它是什么）。