1 引言

隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，機械手的出現(xiàn)大大減輕了工人的勞動強度，提高了勞動生產(chǎn)率，但傳統(tǒng)的繼電器控制的半自動化裝置因設計復雜、接線繁雜、易受干擾，從而存在可靠性差、故障多、維修困難等問題，為解決以上問題，可以采用可編程控制器plc控制的機械手控制系統(tǒng)。

s7－200 plc （program logic controler）是德國西門子公司生產(chǎn)的小型可編程控制器，具有良好的可擴展性、價格低廉、指令功能強大、十分適合機械手控制系統(tǒng)中的應用。但一般工業(yè)機器人執(zhí)行機械手機構(gòu)多為形狀簡單的夾鉗式、托持式、吸附式等結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)和抓握目標物的原理決定了有限的抓握功能，隨著機器人應用范圍的日益擴大和向智能化，擬人化方向的發(fā)展，其手部也有多指多關(guān)節(jié)的擬人化要求，另外在工傷、事故中斷手的殘疾人也需要功能價格比高的多關(guān)節(jié)機械手，為此我們設計出一套新的基于s7－200 plc的多關(guān)節(jié)機械手控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)動作簡便、線路設計合理、具有較強的抗干擾能力，保證了系統(tǒng)運行的可靠性、降低了威脅率，提高了工作效率。

由于plc控制受環(huán)境的限制，在使用過程中會受到各種干擾，影響系統(tǒng)的可靠性，因此必須采取各種抗干擾措施，以提高控制系統(tǒng)的可靠性。

2. 機械設計

2.1 機械結(jié)構(gòu)

多指多關(guān)節(jié)的機械結(jié)構(gòu)是最理想的機器人手爪，其每個手指的各個關(guān)節(jié)都各有一臺獨立的電機驅(qū)動，并配有傳感和控制系統(tǒng)，使手爪能完全模擬人手動作，當抓取的目標物各邊形狀與手爪中心不對稱時，每個手指各關(guān)節(jié)的彎曲程度可以不同，手爪對被抓物體的形狀具有適應性。先接觸物體的手指其指關(guān)節(jié)產(chǎn)生較大的抗力而不能彎曲，而其他未接觸到物體的手指將繼續(xù)彎曲，直到每一個手指都接觸物體，其結(jié)構(gòu)如圖1所示。

2.2 工作原理

直流電機1經(jīng)諧波減速器2減速后帶動絲杠3旋轉(zhuǎn)，使螺母4在導向桿12中上下移動，螺母4帶動五根連桿5使四個手指的第一指節(jié)7轉(zhuǎn)動，手指安裝在彈性支座（手掌）6上，彈性支座6上另有五根固定撥桿8插入各手指的第二指節(jié)10上端的凹槽中，使第二指節(jié)在第一指節(jié)旋轉(zhuǎn)時能同時繞第一、第二指節(jié)間的關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動，而第一指節(jié)7下端裝有固定撥桿9插入第三指節(jié)11上端的凹槽中，使第三指節(jié)同時隨第一、第二指節(jié)的轉(zhuǎn)動而繞第二、第三指節(jié)間的關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動，從而形成三個指節(jié)聯(lián)動抓握或放開目標物體，其抓握原理如圖2所示。

當抓取的目標物各邊形狀與手爪中心不對稱時，每個手指各關(guān)節(jié)的彎曲程度可以不同，手爪對被抓物體的形狀具有適應性，先接觸物體的手指其指關(guān)節(jié)產(chǎn)生較大的抗力而不能彎曲，當螺母帶動連桿5繼續(xù)上移時，及手指的彈性支座6將向上翹起使手指不再彎曲，而其他未接觸到物體的手指將繼續(xù)彎曲，直到每一個手指都接觸物體，如圖2（b）所示，因而同一電機驅(qū)動的五個手指能像人手一樣適應目標物體的形狀進行可靠抓取。

3 plc控制系統(tǒng)設計

3.1 總體設計

plc控制系統(tǒng)設計時不能過分依靠plc本體，使用外部繼電器能夠完成控制要求的，應使用外部繼電器，系統(tǒng)電機采用自耦降壓啟動，由于設計時取消外部時間繼電器，采用啟動信號直接輸入plc，經(jīng)plc內(nèi)部計時器輸出運行信號，啟動時間難于精確確定，而且負荷變化將引起啟動時間變化，從而當用戶想要調(diào)整啟動時間時就比較困難，需要具備plc編程知識及相關(guān)編程工具，而一般的用戶或電工并不具備這樣的條件，因此采用plc內(nèi)部計時器作為啟動時間控制就頗費周折，也不利于現(xiàn)場控制及日后維護。

ptc的自動控制程序的編寫方法很多，根據(jù)多關(guān)節(jié)機械手的特點，要求每一個動作嚴格按順序執(zhí)行，因此采用步進指令編寫，以保證機械手的運行有條不紊。

在順序及連鎖控制中，涉及平行并聯(lián)關(guān)系的機號，考慮到操作上的便利，讓plc能自動選擇運行電機，方便電機在運行過程中能夠有選擇地運行，連鎖關(guān)系為4級，見圖2所示，前兩極中有并列選擇運行的電機（d1，d2，d3，d4）。

電機工作原理主要是控制電機的選擇，其電氣工作原理如圖3所示，將開關(guān)s撥到集中控制時，k2吸合給plc一個信號，讓plc識別該電機需要運行，而沒有選擇集中控制的電機則認為暫時不運行。

3.2 延時報警系統(tǒng)

為避免因壓力不足或機械手動作不到位造成的誤動作，系統(tǒng)設置了延時報警系統(tǒng)，如圖4所示。

當某一機械手爪因故障被卡超過設定時限，延時報警系統(tǒng)將動作：設y5為控制該電機動作的繼電器，x5為對應動作的限位，若該動作超時，對應的時間繼電器t4將動作，則t4的動合觸點接通，首先接通y18，切斷電源，停止電機運行，因故障排除按鈕為動作，內(nèi)部繼電器r0未導通，則y16接通，與之相連的報警蜂鳴器通電發(fā)聲報警，與此同時，r901c導通后周期性地通斷，通過已接通的t0導通y17，使與之相連的報警指示燈不斷閃爍，提醒工人排除故障，從而避免機械手爪故障加重造成抓舉動作失敗而造成嚴重后果。一旦故障排除，x14接通，內(nèi)部繼電器導通，其通斷觸電打開，蜂鳴器停止報警，報警燈熄滅。

4 抗干擾設計

4.1 防輸入/輸出信號干擾的措施

防輸入信號的線間干擾，機械手plc控制系統(tǒng)中的這種干擾雖然可以通過輸入單元的濾波電路使其衰減，然而，輸入信號線與大地間的共模干擾在控制器內(nèi)部回路產(chǎn)生大的電位差，可能引起控制器誤動作，因此，為了抗共模干擾，除控制器要良好接地外，在設計肋骨冷彎機plc控制系統(tǒng)時還采取了以下兩種抗干擾措施。

（1）在輸入端并接續(xù)流二極管使機械手的plc控制系統(tǒng)中只有直流輸入信號，因此采取并接續(xù)流二極管（只在信號輸入端有感性負載時采用）的方法，可以防止信號變化時感應電勢損壞輸入單元。

（2）防感應電壓的措施，盡量避免機械手plc控制系統(tǒng)的輸入信號線與電源線平行走線，輸入端并接浪涌吸收電路，在長距離配線和大電流的場合，感應電壓采用繼電器轉(zhuǎn)換。

4.2 plc控制系統(tǒng)的接地方法

（1）由于plc機柜和操作臺、配電柜等用電設備的金屬外殼及控制設備正常不帶電的金屬部分，由于各種原因（如腐蝕、絕緣破損等）而有可能帶危險電壓，所以應該進行保護接地，低于36v供電的設備，無特殊要求可不做接地保護。

（2）plc控制系統(tǒng)中的基準電位是各回路工作的參考電位，基準電位的連接線稱為系統(tǒng)地，通常是控制回路直流電源的零伏導線，系統(tǒng)接地的方式有浮地方式、直接接地方式和電容接地方式。

（3）為防止靜電感應和磁場感應而設置的屏蔽接地端子應做屏蔽接地。其中信號回路接地和屏蔽接地又通稱為工作接地。

一般以上接地方法的控制原則是：保護地和工作地不能混用，這是由于在每一段電源保護地線的兩點間會有數(shù)毫伏，甚至幾伏的電位差，這對低電平信號電路來說是一個非常嚴重的干擾。屏蔽地，當信號電路是單點接地時，低頻電纜的屏蔽層也應單點接地，如果電纜的屏蔽層接地點有一個以上時，將產(chǎn)生噪聲電流，形成噪聲干擾源。

本系統(tǒng)采用的接地電阻都需要在規(guī)定的范圍內(nèi)，對于plc組成的控制系統(tǒng)一般應小于4ω，而且要有足夠的機械強度，事前都需要進行防腐處理。plc組成的控制系統(tǒng)進行單獨設置接地系統(tǒng)，也可以利用現(xiàn)場條件進行“等電位聯(lián)結(jié)”進行接地設計。

5 上位機與plc數(shù)據(jù)通信

plc上位機的通信是plc應用于控制的重要環(huán)節(jié)。s7－200通過選擇合適的通信口工作方式與上位機通信，s7－200系列plc的通信口有3種工作方式：ppi（point－to－piontinterface）方式、freeport（自由口）方式、profi－bus－dp方式。

由于自由口方式具有與外圍設備通信方便、自由，易于微機控制軟件開發(fā)等特點，因此本系統(tǒng)使用自由口方式實現(xiàn)plc與上位機通信，但在自由口通信方式下，上位機與plc的最大通信能力為187.5kb/s，無法滿足上位機與plc高速通信的考慮需要，使用一系列siemens，simatic，microcomputing，active x控件，用于對plc的數(shù)據(jù)操作，并選用適當?shù)耐ㄐ艆f(xié)議實現(xiàn)了上位機與plc的高速通信，取得了很好的控制效果。

6 結(jié)語

可編程控制器plc以其豐富的i/o接口模塊，高可靠性、在機械手控制的設計中起到了十分重要的作用，但在plc控制的過程中，還有許多問題需要解決，本文就設計過程中的幾項關(guān)鍵問題提出了自己的一些看法，經(jīng)實踐證明，可以有效地提高系統(tǒng)的抗干擾能力，對plc讀、寫，事件響應等通信時間可進行精確控制，取得了良好的效果。