當模型匹配時，存在
式中，ek為第k步時刻速度誤差，Ts為采樣周期，μ(k)為當前控制量輸出。

4 實驗結(jié)果
采用基于高速單片機C8051F120和CPLDEPM570T100設計的伺服控制器硬件平臺，實現(xiàn)大型望遠鏡轉(zhuǎn)臺的速度控制，驅(qū)動功率級采用H橋雙極性功率放大器，反饋采用直徑為413 mm的圓光柵，柵道64800，細分1000，分辨率為0．02"／s，采樣周期1 ms，控制回路計算時間測得為120μs，包含圓光柵數(shù)據(jù)讀取時間。望遠鏡的一轉(zhuǎn)臺的速度傳遞函數(shù)為：

利用板上的通信口發(fā)送實際的速度值(波特率115200bps，1ms發(fā)送1次)，由上位計算機記錄數(shù)據(jù)，測得的速度響應曲線如圖6所示。起始階段電機以20"／s的低速度運行，中間升至1800"／s，最后達到3600"／s，可見每個階段的速度都非常平穩(wěn)。在實際數(shù)據(jù)處理時，需要對零
位信號時刻的圓光柵數(shù)據(jù)進行處理，因該光柵有零位信號輸出，計算速度時要進行合理的辨別方向和大小分析處理

結(jié)語
本文采用高速單片機和CPLD組成望遠鏡伺服控制器，實現(xiàn)了圓光柵四倍頻細分電路、計數(shù)模塊以及電機PWM驅(qū)動控制信號產(chǎn)生，并用單片機實現(xiàn)了內(nèi)?？刂扑惴?、LCD顯示和數(shù)據(jù)通信等功能。最終通過實驗驗證了該系統(tǒng)的可行性。