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          低附著路面的彎道制動(dòng)控制策略研究

          作者: 時(shí)間:2012-08-09 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

          3 仿真結(jié)果

          根據(jù)建立的數(shù)學(xué)模型,利用Simulink建模仿真。仿真車輛質(zhì)量為6 750 kg,左右輪距2.05 m,質(zhì)心至前軸的水平距離為2.26 m,質(zhì)心至后軸的水平距離為3.24 m,車輪半徑為0.62 m。車輛以45 km/h的初速度、轉(zhuǎn)向輪5°,在摩擦系數(shù)為0.45的濕滑路面制動(dòng)時(shí)進(jìn)行仿真,仿真結(jié)果如圖4所示。

          從圖4可以看出,汽車除在制動(dòng)初始階段滑移率較大外, 其他時(shí)間都較平穩(wěn), 達(dá)到了預(yù)期的控制效果。圖5對(duì)比了原 與改進(jìn)控制算法的中橫擺角速度的情況。表明車輛在改進(jìn)算法后, 橫擺角速度變化幅度明顯變小, 說(shuō)明制動(dòng)穩(wěn)定性更好。

          分析表明,本文采用控制方法改進(jìn)后,車輛在過(guò)程中既避免了車輪抱死,又減小了車身的橫擺角速度,增加了制動(dòng)穩(wěn)定性。

          本文方法僅需獲得輪速信號(hào),即可在現(xiàn)有的ABS基礎(chǔ)上通過(guò)改進(jìn)算法就能得到理想的效果,具有一定的實(shí)用價(jià)值。


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