CAN網(wǎng)絡(luò)使用普通雙絞線做為傳輸介質(zhì)，采用直線拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，單條網(wǎng)絡(luò)線路可以連接到110個(gè)節(jié)點(diǎn)。當(dāng)通訊距離不大于40米時(shí)，傳輸速率可達(dá)到1Mbps；當(dāng)使用5Kbps傳輸速率(收發(fā)器PCA82C250/251支持)時(shí)，同一物理網(wǎng)絡(luò)可達(dá)10公里的通訊距離。CAN總線的適用范圍包括：可適用于節(jié)點(diǎn)數(shù)目比較多、傳輸距離在10公里以內(nèi)、安全性和可靠性要求高的場(chǎng)合；也可適用于對(duì)實(shí)時(shí)性、安全性要求十分嚴(yán)格的機(jī)械控制網(wǎng)絡(luò)。目前，國(guó)內(nèi)的汽車、電梯行業(yè)已是CAN應(yīng)用的典型領(lǐng)域，工業(yè)控制、智能樓宇、煤礦設(shè)備等行業(yè)也得到了廣泛的應(yīng)用。

　　CAN總線在工程機(jī)械中的應(yīng)用

　　由于嵌入式電腦、網(wǎng)絡(luò)通訊、微處理器、自動(dòng)控制等先進(jìn)技術(shù)的日漸廣泛應(yīng)用，工程機(jī)械控制系統(tǒng)的性能和集成度已經(jīng)有了很大的提高。而CAN總線由于良好性能，特別適合于工程機(jī)械中各電子單元之間的互連通訊。隨著CAN總線技術(shù)的引入，工程機(jī)械中基于CAN總線的分布式控制系統(tǒng)取代原有的集中式控制系統(tǒng)，傳統(tǒng)的復(fù)雜線束被CAN總線所代替，其優(yōu)點(diǎn)包括：系統(tǒng)中各種控制器、執(zhí)行器以及傳感器之間通過(guò)CAN總線連接，線纜少、易敷設(shè)、實(shí)現(xiàn)成本低，而且系統(tǒng)設(shè)計(jì)更加靈活、信號(hào)傳輸可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)。

　　目前CAN總線技術(shù)在工程機(jī)械上的應(yīng)用越來(lái)越普遍。國(guó)際上一些著名的工程機(jī)械大公司(如CAT、VOLVO、利勃海爾等)都在自己的產(chǎn)品上廣泛采用CAN總線技術(shù)，大大提高了整機(jī)的可靠性、可檢測(cè)和可維修性，同時(shí)提高了智能化水平。而在國(guó)內(nèi)，CAN總線控制系統(tǒng)也開(kāi)始在工程汽車的控制系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用，在工程機(jī)械行業(yè)中也正在逐步推廣應(yīng)用。

　　iCAN網(wǎng)絡(luò)在工程機(jī)械中的應(yīng)用

　　1. iCAN網(wǎng)絡(luò)介紹

　　iCAN協(xié)議即“工業(yè)CAN應(yīng)用協(xié)議”，是現(xiàn)場(chǎng)總線CAN的應(yīng)用層協(xié)議之一，具有理解簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)、實(shí)時(shí)可靠的特點(diǎn)。iCAN網(wǎng)絡(luò)是面向自動(dòng)控制領(lǐng)域，基于CAN總線和iCAN協(xié)議的控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)的目標(biāo)就是解決用戶在CAN應(yīng)用領(lǐng)域中的通訊控制或者數(shù)據(jù)采集問(wèn)題。

　　將CAN網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)鏈路層、物理層與一個(gè)高效的用戶層結(jié)合在一起，既可以保障底層使用CAN總線的高效、實(shí)時(shí)、可靠的特點(diǎn)，又能夠建立一個(gè)易于實(shí)現(xiàn)、成本較低、效率良好的數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)絡(luò)方案。這就形成了一個(gè)基于現(xiàn)場(chǎng)總線CAN的完整通訊網(wǎng)絡(luò)以及數(shù)據(jù)采集方案，也就是iCAN網(wǎng)絡(luò)的誕生。

　　iCAN網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建非常靈活、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低，并且iCAN網(wǎng)絡(luò)具有易于組態(tài)、安裝、運(yùn)行、維護(hù)簡(jiǎn)便的特點(diǎn)。iCAN網(wǎng)絡(luò)組成結(jié)構(gòu)如圖1所示，包括了iCAN模塊、CAN接口卡以及CAN網(wǎng)關(guān)/網(wǎng)橋設(shè)備。

　　iCAN網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)與核心是iCAN協(xié)議。iCAN協(xié)議是國(guó)內(nèi)對(duì)于CAN系統(tǒng)應(yīng)用的一種全新嘗試。iCAN協(xié)議的設(shè)計(jì)目標(biāo)是：實(shí)現(xiàn)一種簡(jiǎn)單、可靠、穩(wěn)定的CAN應(yīng)用層協(xié)議。在iCAN協(xié)議的設(shè)計(jì)過(guò)程中，充分參考和借鑒了DeviceNet協(xié)議和CANopen協(xié)議。畢竟DeviceNet協(xié)議和CANopen協(xié)議是嚴(yán)謹(jǐn)和完善的，并經(jīng)過(guò)實(shí)際工程驗(yàn)證。制定iCAN協(xié)議是一個(gè)相當(dāng)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)脑O(shè)計(jì)過(guò)程。這里主要考慮了一些關(guān)鍵因素：CAN報(bào)文的分配、數(shù)據(jù)通訊的實(shí)現(xiàn)、網(wǎng)絡(luò)管理、設(shè)備建模。

　　圖1：iCAN網(wǎng)絡(luò)的組成

　　通過(guò)以上技術(shù)問(wèn)題的解決，一方面可以保證iCAN網(wǎng)絡(luò)的高通訊效率、高數(shù)據(jù)可靠性，令基于iCAN協(xié)議的各個(gè)總線節(jié)點(diǎn)能夠組成一個(gè)有機(jī)的整體網(wǎng)絡(luò)；另一方面，通過(guò)在iCAN協(xié)議設(shè)備建模方面的嘗試，可以使產(chǎn)品描述標(biāo)準(zhǔn)化，協(xié)議發(fā)展具有可延續(xù)性，保障后續(xù)產(chǎn)品開(kāi)發(fā)過(guò)程中在通訊協(xié)議方面的一致性。

　　在iCAN網(wǎng)絡(luò)中，可以根據(jù)需要增加CAN網(wǎng)關(guān)/網(wǎng)橋設(shè)備，以適應(yīng)實(shí)際系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)規(guī)模和通訊距離，以及用戶終端設(shè)備在安裝、布線等方面的要求。通過(guò)CAN網(wǎng)關(guān)/網(wǎng)橋設(shè)備，iCAN網(wǎng)絡(luò)也可以方便地互連其它類型的網(wǎng)絡(luò)(比如串行通訊網(wǎng)絡(luò)RS-232/RS-485、以太網(wǎng)等)，或者連接DeviceNet/CANopen網(wǎng)絡(luò)。

　　2. 工程機(jī)械中iCAN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

　　在工程機(jī)械中iCAN網(wǎng)絡(luò)主要由工控微機(jī)、標(biāo)準(zhǔn)PC-CAN接口卡以及iCAN模塊組成，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示。

　　圖2：工程機(jī)械中iCAN網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)

　　工控微機(jī)通過(guò)CAN接口卡接入CAN網(wǎng)絡(luò)中，與總線進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，管理系統(tǒng)中各個(gè)iCAN模塊及其它設(shè)備，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)中各設(shè)備參數(shù)監(jiān)控、顯示、人機(jī)界面以及各種控制功能。iCAN模塊實(shí)現(xiàn)傳感器的信號(hào)采集，并實(shí)現(xiàn)控制信號(hào)輸出功能。

　　根據(jù)工程機(jī)械中的傳感器、控制器類型的不同，選擇合適的iCAN模塊。iCAN模塊的輸入端口采集液壓、發(fā)動(dòng)機(jī)等系統(tǒng)中傳感器的信號(hào)，并傳送到總線上；輸出端口根據(jù)來(lái)自總線上的控制信息操作執(zhí)行機(jī)構(gòu)，完成對(duì)于液壓等系統(tǒng)的控制。

　　iCAN網(wǎng)絡(luò)在工程機(jī)械中的應(yīng)用避免了復(fù)雜的信號(hào)連線，使控制系統(tǒng)的安裝簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠、應(yīng)用靈活，并能夠保證控制的實(shí)時(shí)性。

　　應(yīng)用實(shí)例：起重力矩限制系統(tǒng)

　　起重力矩限制系統(tǒng)為汽車起重機(jī)控制系統(tǒng)中一個(gè)重要組成部分。該系統(tǒng)通過(guò)對(duì)起重機(jī)械中長(zhǎng)度傳感器、角度傳感器以及壓力傳感器等輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)工作時(shí)起重力矩的實(shí)時(shí)監(jiān)控，以保證起重機(jī)工作在安全狀態(tài)下。而且該系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)記錄起重機(jī)作業(yè)中的危險(xiǎn)工況，為事故的分析處理提供可靠的依據(jù)。

　　該系統(tǒng)要求能夠?qū)崟r(shí)采集長(zhǎng)度傳感器、角度傳感器以及壓力傳感器的輸出數(shù)據(jù)，其中長(zhǎng)度傳感器、角度傳感器以及壓力傳感器的信號(hào)輸出類型主要為電壓或者電流信號(hào)，傳感器信號(hào)的通道共有4路。此外系統(tǒng)要求提供4路數(shù)字量輸出通道。

　　1. 解決方案

　　起重力矩限制系統(tǒng)的CAN解決方案為：系統(tǒng)采用一塊PC104-CAN2I雙路CAN接口卡、一個(gè)iCAN-4017模擬量輸入模塊，以及一個(gè)iCAN-4050數(shù)字量輸入輸出模塊。起重力矩限制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖3所示。

　　圖3：起重力矩限制系統(tǒng)原理圖

　　a. PC104-CAN2I雙路CAN接口卡作為CAN網(wǎng)絡(luò)主控設(shè)備，實(shí)現(xiàn)對(duì)于數(shù)據(jù)采集模塊的管理。PC104-CAN2I接口卡配備2個(gè)通道CAN接口，CAN通道采用光電隔離措施，增強(qiáng)了系統(tǒng)在惡劣環(huán)境中使用的可靠性。電路板采用4層板技術(shù)和SMT工藝，抗干擾能力強(qiáng)，保障長(zhǎng)期運(yùn)行的穩(wěn)定可靠。

　　b. iCAN-4017模擬量輸入模塊主要技術(shù)參數(shù)為：?jiǎn)坞娫垂╇姡╇婋妷?10V~+30V DC；8路模擬量輸入通道；16位分辨率ADC；電壓輸入范圍：±10V(默認(rèn))、±5V、±2.5V、±1V、±500mV、±150mV；電流輸入范圍：±20mA(需外接125Ω精密電阻)。采用iCAN-4017模擬量輸入模塊的四路輸入通道用于采集系統(tǒng)中長(zhǎng)度傳感器、角度傳感器以及壓力傳感器的輸出數(shù)據(jù)。

　　c. iCAN-4050數(shù)字量輸入輸出模塊主要技術(shù)參數(shù)為：?jiǎn)坞娫垂╇?，供電電壓?10V~+30V DC；8路開(kāi)關(guān)量輸入通道；8路開(kāi)關(guān)量輸出通道；開(kāi)關(guān)量輸入信號(hào)：高電平為+3.5V~+30V，低電平≤+1V；開(kāi)關(guān)量輸出信號(hào)：集電極開(kāi)漏輸出，最大負(fù)載電壓+30V，電流30mA。采用iCAN-4050數(shù)字量輸入輸出模塊四路輸出通道用于提供數(shù)字量輸出信號(hào)。

　　2. 系統(tǒng)說(shuō)明

　　起重力矩限制系統(tǒng)通過(guò)iCAN模塊檢測(cè)各傳感器的信號(hào)，各模塊通過(guò)CAN總線將傳感器數(shù)據(jù)傳送到控制主機(jī)進(jìn)行處理，系統(tǒng)工作狀態(tài)實(shí)時(shí)顯示在人機(jī)界面上。該系統(tǒng)能夠警示危險(xiǎn)工況，診斷并排除故障。在危險(xiǎn)工況下，通過(guò)實(shí)時(shí)地控制輸出模塊，使系統(tǒng)處于安全狀態(tài)，防止事故的發(fā)生。

　　起重力矩限制系統(tǒng)軟件采用VC++開(kāi)發(fā)。系統(tǒng)軟件對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，實(shí)時(shí)獲取系統(tǒng)工作狀態(tài)，并以圖形化的界面顯示，在危險(xiǎn)狀態(tài)下及時(shí)發(fā)出報(bào)警信息，并可以根據(jù)鍵盤(pán)指令進(jìn)行相應(yīng)地控制。

　　在起重力矩限制系統(tǒng)中采用了iCAN-4017模塊以及iCAN-4050模塊各一個(gè)。在滿足系統(tǒng)需求的基礎(chǔ)之上，模擬量輸入、數(shù)字量輸入以及開(kāi)關(guān)量輸出均有剩余通道，可以方便未來(lái)產(chǎn)品功能的擴(kuò)展。

　　該起重力矩限制系統(tǒng)的特點(diǎn)是：通過(guò)CAN總線實(shí)現(xiàn)對(duì)各傳感器信號(hào)的采集以及輸出裝置的控制，使得系統(tǒng)十分容易構(gòu)建，布線安裝十分方便；同時(shí)，系統(tǒng)抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高、實(shí)時(shí)響應(yīng)性好。而且，通過(guò)CAN總線的應(yīng)用，使該起重力矩限制系統(tǒng)的很容易作為一個(gè)子系統(tǒng)嵌入到起重機(jī)的控制系統(tǒng)中。通過(guò)實(shí)際的運(yùn)行測(cè)試表明，該系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定、可靠、接口維護(hù)方便，性能價(jià)格比較高。

　　本文小結(jié)

　　CAN總線的應(yīng)用使工程機(jī)械控制系統(tǒng)功能具有良好的可擴(kuò)展性，易于實(shí)現(xiàn)對(duì)各分系統(tǒng)的集中監(jiān)測(cè)和管理。此外，CAN總線的應(yīng)用使用戶的使用、維護(hù)、故障診斷更加靈活和方便，例如起重機(jī)在出廠調(diào)試時(shí)，工廠計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以通過(guò)CAN總線訪問(wèn)其控制系統(tǒng)，記錄并保存調(diào)試數(shù)據(jù)以作為在故障時(shí)維修的原始參考數(shù)據(jù)。隨著CAN總線在工程機(jī)械中的不斷應(yīng)用，必將大大提高工程機(jī)械的可靠性、可檢測(cè)、可維修性以及智能化水平。