3.3系統(tǒng)軟件架構(gòu)

軟件系統(tǒng)分為四個(gè)模塊：

（1）通訊模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)無線通訊模塊的傳感信號(hào)的收發(fā)；

（2）運(yùn)動(dòng)模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)、電調(diào)的驅(qū)動(dòng)，使電機(jī)按照指定的方向和速率轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)飛機(jī)的控制；

（3）運(yùn)動(dòng)控制模塊，通過參考當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過選擇合適的運(yùn)動(dòng)控制算法，控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)而控制飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

（4）主模塊，通過合理的算法和調(diào)用，實(shí)現(xiàn)各個(gè)子模塊之間的配合，完成系統(tǒng)的功能，滿足系統(tǒng)的要求。

圖6 軟件系統(tǒng)各子模塊

3.4 系統(tǒng)軟件流程

3.4.1通訊系統(tǒng)軟件系統(tǒng)框架設(shè)計(jì)

根據(jù)STM32F103RE處理器特點(diǎn)，本系統(tǒng)采用ZigBee模塊作為無線接收器，串口對(duì)無線收發(fā)模塊收一發(fā)狀態(tài)轉(zhuǎn)換的控制。處理器控制信號(hào)流程圖如圖 7所示。

圖7 處理器控制信號(hào)流程圖

3.4.2 軌跡計(jì)算流程圖

軌跡計(jì)算總流程如圖8所示，首先由MCU調(diào)用軌跡計(jì)算子程序，在子程序中判斷該時(shí)刻是否為初始時(shí)刻，若該時(shí)刻為初始時(shí)刻則將速度和位移初始化；若該時(shí)刻為非零T時(shí)刻，則通過一定的數(shù)據(jù)處理算法以及T-1時(shí)刻的速度和位移數(shù)據(jù)來獲得T時(shí)刻的速度和位移。

圖8 軌跡計(jì)算流程圖