在理解了CAN總線的自通信程序后，再來探討CAN總線間的相互通信變得容易了許多。對于是自通信還是相互通信，這個肯定是需要對寄存器進(jìn)行必要的設(shè)置的，分析PIAE的兩個程序后不難發(fā)現(xiàn)，自通信和互通信需要設(shè)置的知識模式寄存器，這個是在SJA1000的初始化時進(jìn)行設(shè)定的。

　　SJA1000的初始化程序我根據(jù)習(xí)慣，直接把它獨(dú)立成一個子程序了。如下，是工作于自通信時的初始化程序。

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　　//函數(shù)：init_sja1000

　　//說明：獨(dú)立CAN控制器SJA1000的初始化

　　//入口：無

　　//返回：無

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　　void init_sja1000(void)

　　{

　　uchar state;

　　uchar ACRR[4];

　　uchar AMRR[4];

　　// 接收代碼寄存器

　　ACRR[0] = 0xff;

　　ACRR[1] = 0x22;

　　ACRR[2] = 0x33;

　　ACRR[3] = 0x44;

　　// 接收屏蔽寄存器，只接收主機(jī)發(fā)送的信息

　　AMRR[0] = 0xff;

　　AMRR[1] = 0Xff;

　　AMRR[2] = 0xff;

　　AMRR[3] = 0xff;

　　// 使用do--while語句確保進(jìn)入復(fù)位模式

　　do

　　{ // 設(shè)置MOD.0=1--進(jìn)入復(fù)位模式，以便設(shè)置相應(yīng)的寄存器

　　MODR = 0x09;

　　state = MODR;

　　}

　　while( !(state & 0x01) );

　　// 對SJA1000部分寄存器進(jìn)行初始化設(shè)置

　　CDR = 0x88; // CDR為時鐘分頻器，CDR.3=1--時鐘關(guān)閉, //CDR.7=0---basic CAN, CDR.7=1---Peli CAN

　　BTR0 = 0x31; // 總線定時寄存器0 ;總線波特率設(shè)定

　　BTR1 = 0x1c; // 總線定時寄存器1 ;總線波特率設(shè)定

　　IER = 0x01; // IER.0=1--接收中斷使能; IER.1=0--關(guān)閉發(fā)送中斷使能

　　OCR = 0xaa; // 配置輸出控制寄存器

　　CMR = 0x04; // 釋放接收緩沖器

　　// 初始化接收代碼寄存器

　　ACR0 = ACRR[0];

　　ACR1 = ACRR[1];

　　ACR2 = ACRR[2];

　　ACR3 = ACRR[3];

　　// 初始化接收屏蔽寄存器

　　AMR0 = AMRR[0];

　　AMR1 = AMRR[1];

　　AMR2 = AMRR[2];

　　AMR3 = AMRR[3];

　　// 使用do--while語句確保進(jìn)入自接收模式

　　do

　　{ //MOD.2=1--進(jìn)入自接收模式，MOD.3=0--雙濾波器模式

　　MODR = 0x04;

　　state = MODR;

　　}

　　while( !(state & 0x04) );

　　}

　　兩個數(shù)組ACRR[4]和AMRR[4]分別存儲著需要設(shè)置的接收代碼寄存器和接收屏蔽寄存器的數(shù)值。這兩個數(shù)組的設(shè)置設(shè)計(jì)者可以根據(jù)需要自己設(shè)定(在互通信時就需要在這里做文章了)。AMRR的四個值都設(shè)定為OXFF說明無論總線上傳輸?shù)腎D值是什么，也不管ACRR的數(shù)值設(shè)定是什么，這個SJA1000都照單全收(至于為什么，上節(jié)關(guān)于驗(yàn)收濾波的日志做了詳細(xì)討論了)。

　　然后進(jìn)入設(shè)定模式寄存器進(jìn)入復(fù)位模式。在復(fù)位模式下，可以對SJA1000部分寄存器進(jìn)行初始化設(shè)置，并且把剛才兩個數(shù)組的數(shù)據(jù)存入接收代碼寄存器和接收屏蔽寄存器里，自此初始化算是完成了。但是因?yàn)?a class="contentlabel" href="http://cafeforensic.com/news/listbylabel/label/CAN總線">CAN總線控制器要進(jìn)行自通信，所以必須對模式寄存器設(shè)定使得SJA1000進(jìn)入復(fù)位模式，這就是最后的do--while語句的作用。

　　接下來，我們看CAN總線互相通信的初始化設(shè)置。

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　　//函數(shù)：init_sja1000

　　//說明：獨(dú)立CAN控制器SJA1000的初始化

　　//入口：無

　　//返回：無

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　　void init_sja1000(void)

　　{

　　uchar state;

　　uchar ACRR[4];

　　uchar AMRR[4];

　　// 接收代碼寄存器

　　ACRR[0] = 0x11;

　　ACRR[1] = 0x22;

　　ACRR[2] = 0x33;

　　ACRR[3] = 0x44;

　　// 接收屏蔽寄存器

　　AMRR[0] = 0x00;

　　AMRR[1] = 0Xff;

　　AMRR[2] = 0x00;

　　AMRR[3] = 0xff;

　　// 使用do--while語句確保進(jìn)入復(fù)位模式

　　do

　　{ // 設(shè)置MOD.0=1--進(jìn)入復(fù)位模式，以便設(shè)置相應(yīng)的寄存器

　　MODR = 0x09;

　　state = MODR;

　　}

　　while( !(state & 0x01) );

　　// 對SJA1000部分寄存器進(jìn)行初始化設(shè)置

　　CDR = 0x88; // CDR為時鐘分頻器，CDR.3=1--時鐘關(guān)閉, //CDR.7=0---basic CAN, CDR.7=1---Peli CAN

　　BTR0 = 0x31; // 總線定時寄存器0 ;總線波特率設(shè)定

　　BTR1 = 0x1c; // 總線定時寄存器1 ;總線波特率設(shè)定

　　IER = 0x01; // IER.0=1--接收中斷使能; IER.1=0--關(guān)閉發(fā)送中斷使能

　　OCR = 0xaa; // 配置輸出控制寄存器

　　CMR = 0x04; // 釋放接收緩沖器

　　// 初始化接收代碼寄存器

　　ACR0 = ACRR[0];

　　ACR1 = ACRR[1];

　　ACR2 = ACRR[2];

　　ACR3 = ACRR[3];

　　// 初始化接收屏蔽寄存器

　　AMR0 = AMRR[0];

　　AMR1 = AMRR[1];

　　AMR2 = AMRR[2];

　　AMR3 = AMRR[3];

　　// 使用do--while語句確保退出復(fù)位模式

　　do

　　{

　　MODR = 0x08; //MOD.3=0--雙濾波器模式

　　state = MODR;

　　}

　　while( state & 0x01 );

　　}

　　很容易可以發(fā)現(xiàn)，CAN互通信和自通信的初始化設(shè)置，只有最后的設(shè)置是不一樣的，自通信時把模式寄存器的自通信寄存器位置位，而互通信時只要退出復(fù)位模式(同時把自通信寄存器位清零)即可。其它的設(shè)置根據(jù)需要設(shè)定。

　　上面討論了自通信和互通信兩種工作方式下的寄存器設(shè)置。那么，我就在想，如果用互通信的模式下，如果發(fā)送幀的ID設(shè)定和自身接收的驗(yàn)收濾波吻合，是不是也能進(jìn)行自接收呢?答案是否定的，根據(jù)以上的設(shè)想做的實(shí)驗(yàn)表明，在互通信模式下，CAN總線上若只有一個節(jié)點(diǎn)，那么CAN總線是不會達(dá)到你預(yù)想的變化的，按下鍵后紅燈會一直亮著，說明CAN總線陷入了無法接收或者正在接收的死循環(huán)跳不出來了。

　　另外，我還做了一個實(shí)驗(yàn)。就是當(dāng)CAN節(jié)點(diǎn)1發(fā)送的數(shù)據(jù)幀ID不僅和節(jié)點(diǎn)2的吻合，也和自身的驗(yàn)收濾波吻合，那么當(dāng)節(jié)點(diǎn)1的數(shù)據(jù)幀發(fā)送后是不是節(jié)點(diǎn)1和節(jié)點(diǎn)2都能接收到數(shù)據(jù)呢?結(jié)果證明這個設(shè)想是成立的。這也就說明了掛靠在CAN總線上的每一個節(jié)點(diǎn)，只要CAN總線上的數(shù)據(jù)幀ID和某節(jié)點(diǎn)驗(yàn)收濾波通過，該節(jié)點(diǎn)就可以接收數(shù)據(jù)。

　　在初始化設(shè)置了模式寄存器后，下一步就是設(shè)定不同的發(fā)送幀的ID和本節(jié)點(diǎn)的接收代碼寄存器值和屏蔽寄存器值。我這里只有兩個節(jié)點(diǎn)通信，一般如果要使CAN總線上的兩個節(jié)點(diǎn)相互接收到對方的數(shù)據(jù)。那么根據(jù)上一節(jié)的原理設(shè)定接收代碼寄存器值和屏蔽寄存器值以及發(fā)送幀的ID值就可以了。

　　在看懂并且理解了PIAE工作組的CAN自通信和互通信后，我想對于CAN總線協(xié)議的工作方式算是已經(jīng)入門了，剩下的就是繼續(xù)從官方或者第三方提供的datasheet里補(bǔ)知識，根據(jù)不同的場合和不同的應(yīng)用把CAN總線控制器的寄存器設(shè)置用活來。