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基于MEMS慣性傳感器的兩輪自平衡小車設(shè)計

著重分析了兩輪自平衡小車的設(shè)計原理與控制算法，采用卡爾曼濾波算法融合陀螺儀與加速度計信號，得到系統(tǒng)姿態(tài)傾角與角速度最優(yōu)估計值，通過雙閉環(huán)數(shù)字PID 算法實現(xiàn)系統(tǒng)的自平衡控制。設(shè)計了以MPU-6050傳感器為姿態(tài)感知的兩輪自平衡小車系統(tǒng)，選用8位單片機(jī)HT66FU50A為控制核心處理器，完成對傳感器信號的采集處理、車身控制以及人機(jī)交互的設(shè)計，實現(xiàn)小車自主控制平衡狀態(tài)、運(yùn)行速度以及轉(zhuǎn)向角度大小等功能。
關(guān)鍵字：兩輪自平衡姿態(tài)檢測卡爾曼濾波數(shù)據(jù)融合 PID 控制器 201603

音圈電機(jī)伺服驅(qū)動器與運(yùn)動機(jī)構(gòu)設(shè)計

為滿足一類音圈直流伺服電機(jī)的高速振動定位精度工作的精度需求，研發(fā)了一種高性能的音圈電機(jī)高精度位置定位設(shè)備。基于ARMCortex M3系列的STM32F103VCT6處理器設(shè)計了音圈直流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)。分析了該伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的組成，研究結(jié)果表明：設(shè)計的高精度位置伺服系統(tǒng)，能滿足位置超調(diào)量小于10 counts，穩(wěn)態(tài)調(diào)整誤差為土1 count的系統(tǒng)參數(shù)指標(biāo)。實現(xiàn)了音圈電機(jī)高速振動下控制器對光柵傳感器實時采集并且高速處理，以及對音圈電機(jī)位置的快速調(diào)整，完成對音圈電機(jī)的高速振動定位精度的控制。
關(guān)鍵字：音圈電機(jī) 伺服控制 PID PWM 201601

PID控制參數(shù)整定常用口訣

　　1. PID常用口訣: 參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查，先是比例后積分，最后再把微分加，曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大，曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳，曲線偏離回復(fù)慢，積分時間往下降，曲線波動周期長，積分時間再加長，曲線振蕩頻率快，先把微分降下來，動差大來波動慢，微分時間應(yīng)加長，理想曲線兩個波，前高后低4比1，　　2. 一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會低　　3. PID控制器參數(shù)的工程整定,各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)中P.I.D參數(shù)經(jīng)驗數(shù)據(jù)以下可參照：溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-1
關(guān)鍵字： PID

控制器原理

　　導(dǎo)讀：本文主要講述的是控制器的原理，感興趣的童鞋們快來學(xué)習(xí)一下吧~~~很漲姿勢的哦~~~ 1.控制器原理--簡介　　控制器，英文名稱為controller，是機(jī)器的核心。其標(biāo)準(zhǔn)定義為：按照預(yù)定順序改變主電路或控制電路的接線和改變電路中電阻值來控制電動機(jī)的啟動、調(diào)速、制動和反向的主令裝置。主要是由程序計數(shù)器、指令寄存器、指令譯碼器、時序產(chǎn)生器以及操作控制器組成的，它是發(fā)布命令的“決策機(jī)構(gòu)”，即完成協(xié)調(diào)和指揮整個計算機(jī)系統(tǒng)的操作。 2.控制器原理--分類　　控制器可
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PID控制器原理

　　導(dǎo)讀：本文主要講述的是PID控制器原理，有興趣的盆友們快來學(xué)習(xí)一下吧~~~很漲姿勢的哦~~~ 1.PID控制器原理--簡介　　PID控制器，Proportion Integration Differentiation，即比例-積分-微分控制器。它主要是通過對Kp，Ki以及Kd三個參數(shù)的設(shè)定，用于對基本線性和動態(tài)特性不隨時間變化系統(tǒng)的控制。PID控制器是根據(jù)PID控制原理對整個控制系統(tǒng)進(jìn)行偏差調(diào)節(jié)，從而使被控變量的實際值與工藝要求的預(yù)定值一致。不同的控制規(guī)律適用于不同的生產(chǎn)過程，必須合理選擇相應(yīng)的
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伺服驅(qū)動器及伺服控制的技術(shù)文獻(xiàn)及設(shè)計方案匯總

　　“伺服”—詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機(jī)構(gòu)”當(dāng)個得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。在訊號來到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動;訊號來到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動;當(dāng)訊號消失，轉(zhuǎn)子能即時自行停轉(zhuǎn)。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系統(tǒng)。　　基于VB的伺服驅(qū)動器串口通信的實現(xiàn) 　　本文即針對德國博世力士樂的伺服驅(qū)動器indradrive，采用靈活易用的VB6.
關(guān)鍵字： MATLAB PID

基于DSP NNC-PID的電液位置伺服控制系統(tǒng)設(shè)計

在汽車制造過程中，大量應(yīng)用電液位置伺服式機(jī)械手(焊裝、噴漆)、機(jī)床(沖、壓)以及其他加工裝置。電液位置伺服系統(tǒng)具有功率大、響應(yīng)快、精度高的特點，這就要求控制系統(tǒng)不僅有良好的定位精度，而且要有好的伺服跟蹤性能，因此是控制領(lǐng)域中的一個重要組成部分。電液位置伺服控制系統(tǒng)的典型特征是非線性、不確定性、時變性、外界干擾和交叉耦合干擾等，系統(tǒng)精確的數(shù)學(xué)模型不易建立。因此，對電液系統(tǒng)的控制一直是一個復(fù)雜控制系統(tǒng)問題。　　常規(guī)PID控制器具有結(jié)
關(guān)鍵字： DSP NNC-PID

基于ARM單片機(jī)的智能旋轉(zhuǎn)倒立擺系統(tǒng)設(shè)計

　　1 簡易旋轉(zhuǎn)倒立擺及控制裝置及其功能要求　　設(shè)計并制作一套簡易旋轉(zhuǎn)倒立擺及其控制裝置。旋轉(zhuǎn)倒立擺的結(jié)構(gòu)如圖1所示。電動機(jī)A固定在支架B上，通過轉(zhuǎn)軸F驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂C旋轉(zhuǎn)。擺桿E通過轉(zhuǎn)軸D固定在旋轉(zhuǎn)臂C的一端，當(dāng)旋轉(zhuǎn)臂C在電動機(jī)A驅(qū)動下作往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動時，帶動擺桿E在垂直于旋轉(zhuǎn)臂C的平面作自由旋轉(zhuǎn)。　　1.2 基本要求　　(1)擺桿從處于自然下垂?fàn)顟B(tài)(擺角0°)開始，驅(qū)動電機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)臂作往復(fù)旋轉(zhuǎn)使擺桿擺動，并盡快使擺角達(dá)到或超過-60°~ +60°; 　　(2)從擺桿
關(guān)鍵字： ARM 單片機(jī) PWM PID 旋轉(zhuǎn)臂

基于雙閉環(huán)模糊PID控制器的開關(guān)電源控制

　　電壓調(diào)節(jié)模塊(Voltage Regulator Module，VRM)具有低壓大電流輸出、快速負(fù)載變化響應(yīng)、高輸出穩(wěn)定度等特點，主要應(yīng)用于CPU等對供電電源有特殊要求的集成電路芯片的供電。然而隨著集成電路技術(shù)的迅速發(fā)展，晶體管體積迅速減小、單芯片晶體管數(shù)迅速增加。這樣的半導(dǎo)體制造技術(shù)發(fā)展趨勢已經(jīng)使得集成電路芯片的供電電壓越來越低，負(fù)載電流越來越大，負(fù)載變化速度越來越快、幅度越來越大。集成電路芯片這樣的越來越嚴(yán)酷的供電要求需要VRM的性能有新的提升。同時性能的提升需要傳統(tǒng)控制方法有新的發(fā)展和變化。
關(guān)鍵字： PID UC1842

PID控制原理

　　導(dǎo)讀：當(dāng)今的閉環(huán)自動控制技術(shù)都是基于反饋的概念以減少不確定性。反饋的要素包括三個部分：測量、比較和執(zhí)行。在工程實際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。 PID控制原理——分類　　開環(huán)控制　　開環(huán)控制系統(tǒng)(open-loop control system)是指被控對象的輸出(被控制量)對控制器(controller)的輸入沒有影響。在這種控制系統(tǒng)中，不依賴將被控量返送回來以形成任何閉環(huán)回路。　　閉環(huán)控制　　
關(guān)鍵字： PID PID控制原理

基于積分分離PID控制的交流伺服系統(tǒng)

　　1 引言　　交流電動機(jī)伺服驅(qū)動系統(tǒng)由于其結(jié)構(gòu)簡單、易于維護(hù)的優(yōu)點逐漸成為現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)的基礎(chǔ)。其中交流伺服系統(tǒng)在機(jī)器人與操作機(jī)械手的關(guān)節(jié)驅(qū)動以及精密數(shù)控機(jī)床等方面得到越來越廣泛的應(yīng)用。交流伺服系統(tǒng)由交流電動機(jī)組成，交流電動機(jī)的數(shù)字模型不是簡單的線性模型，而具有非線性、時變、耦合等特點，用傳統(tǒng)的基于對象模型的控制方法難以進(jìn)行有效的控制。對于交流伺服系統(tǒng)的性能，一方面要求快速跟蹤性能好，即要求系統(tǒng)對輸入信號的響應(yīng)快，跟蹤誤差小，過渡時間短，且無超調(diào)或超調(diào)小，振蕩次數(shù)少。另一方面，要求穩(wěn)態(tài)精度高，即系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤
關(guān)鍵字： PID 伺服系統(tǒng)

基于DSP的電子節(jié)氣門PID控制

　　引言　　以往的直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)通常采用單片機(jī)或DSP進(jìn)行控制，而單片機(jī)需要使用大量的外圍電路，且系統(tǒng)的可升級性差，如更換控制器，往往要對整個軟硬件進(jìn)行重新設(shè)計，可重用性不高。而采用DSP作為主要控制器，如果碰到處理多任務(wù)系統(tǒng)時，一片DSP不能勝任，這時就需要再擴(kuò)展一片DSP或者FPGA芯片來輔助控制，從而實行雙芯片控制模式。但這樣做，既增加了兩個處理器之間同步和通信的負(fù)擔(dān)，又使系統(tǒng)實時性變壞，延長系統(tǒng)開發(fā)時間?；谝陨洗祟悊栴}，本文提出了采用Altera公司推出的NiosⅡ軟核來控制直流電機(jī)調(diào)速系
關(guān)鍵字： DSP PID

基于單片機(jī)與模糊PID控制的熱水器溫度智能控制設(shè)計

　　溫度是工業(yè)生產(chǎn)過程中重要的物理量，尤其在冶金、機(jī)械、食品、化工等工業(yè)中，對工件的處理溫度都要求嚴(yán)格控制,對溫度的精確度和穩(wěn)定性均有較高要求，溫度的測量與控制直接關(guān)系到企業(yè)的生產(chǎn)利益甚至存亡。　　目前在國內(nèi)外很多溫度控制系統(tǒng)都采用ARM 作為處理器，PID 作為溫度控制方式[1]。該控制方式對大多數(shù)控制對象均可達(dá)到滿意的控制效果，但對于有特殊要求或具有復(fù)雜對象特性的系統(tǒng)，采用數(shù)字PID控制一般難以達(dá)到目的?；跍囟茸兓姆蔷€性與模糊控制魯棒性強(qiáng)、干擾和參數(shù)變化對控制效果的影響較小，尤其適合于非線性、
關(guān)鍵字：單片機(jī) PID

基于模糊PID算法的嬰兒培養(yǎng)箱溫度控制系統(tǒng)設(shè)計

　　引言　　嬰兒培養(yǎng)箱主要應(yīng)用于早產(chǎn)兒、低體重兒、病危兒或發(fā)育不良的新生兒的臨床醫(yī)療。在兒科的醫(yī)療護(hù)理中占有重要地位，是醫(yī)院不可或缺的醫(yī)療器械[1][2]。由于此類嬰兒的特殊性，所以嬰兒培養(yǎng)箱對控制精度、穩(wěn)定性能和安全性都有較高要求。現(xiàn)今市場上的嬰兒培養(yǎng)箱大多采用傳統(tǒng)的PID算法。常規(guī)PID算法是過程控制中應(yīng)用最為廣泛的一種基本控制規(guī)律，具有穩(wěn)定性高、魯棒性好等優(yōu)點。但其對時變非線性系統(tǒng)來說控制就難以達(dá)到很好的效果。本文采用模糊PID算法對嬰兒培養(yǎng)箱的溫度加以控制，系統(tǒng)的動靜態(tài)特性得到進(jìn)一步改善。
關(guān)鍵字： PID MSP430

SPWM波控制單相逆變器雙閉環(huán)PID調(diào)節(jié)器的Simulink建模與仿真

　　隨著電力行業(yè)的快速發(fā)展，逆變器的應(yīng)用越來越廣泛，逆變器的好壞會直接影響整個系統(tǒng)的逆變性能和帶載能力。逆變器的控制目標(biāo)是提高逆變器輸出電壓的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能，穩(wěn)態(tài)性能主要是指輸出電壓的穩(wěn)態(tài)精度和提高帶不平衡負(fù)載的能力;動態(tài)性能主要是指輸出電壓的THD(Total Hannonic Distortion)和負(fù)載突變時的動態(tài)響應(yīng)水平。在這些指標(biāo)中對輸出電壓的THD要求比較高，對于三相逆變器，一般要求阻性負(fù)載滿載時THD小于2%,非線性滿載(整流性負(fù)載)的THD小于5%.這些指標(biāo)與逆變器的控制策略息息相關(guān)。文中
關(guān)鍵字： SPWM PID Simulink