基于反步法的四旋翼無人飛行器混合增穩(wěn)控制　

• 針對在參數(shù)變化、外部干擾條件下四旋翼飛行器的穩(wěn)定飛行控制問題，本文提出了一種基于反步法的四旋翼飛行器增穩(wěn)控制方法。首先，建立四旋翼飛行器的動態(tài)模型。其次，基于反步法設(shè)計的控制器用于飛行器姿態(tài)控制，采用模糊自適應(yīng)PID控制器對飛行器的高度和位置進(jìn)行控制，將兩者結(jié)合構(gòu)成一個內(nèi)環(huán)姿態(tài)和外環(huán)位置結(jié)構(gòu)的雙閉環(huán)控制器，從而實現(xiàn)四旋翼飛行器的混合增穩(wěn)控制。仿真和實際測試結(jié)果表明所設(shè)計的控制器能夠?qū)崿F(xiàn)參數(shù)變化和外部干擾時的穩(wěn)定控制。
• 關(guān)鍵字： 反步法  模糊自適應(yīng)PID  飛行控制  四旋翼飛行器  穩(wěn)定性  201809