地平線 bev_cft_efficientnetb3 參考算法-v1.2.1
加入技術(shù)交流群
在自動(dòng)駕駛感知算法中 BEV 感知成為熱點(diǎn)話題，BEV 感知可以彌補(bǔ) 2D 感知的缺陷構(gòu)建 3D “世界”，更有利于下游任務(wù)和特征融合。
地平線集成了基于 bev 的純視覺算法，目前已支持 ipm-based 、lss-based、 transformer-based（Geometry-guided Kernel Transformer、detr3d、petr） 的多種 bev 視覺轉(zhuǎn)換方法。
該示例為參考算法，僅作為在 征程 5 上模型部署的設(shè)計(jì)參考，非量產(chǎn)算法
模型配置：
性能精度表現(xiàn)：
注：Nuscenes 數(shù)據(jù)集官方介紹：
bev_cft 模型結(jié)構(gòu)圖
bev_cft 使用多視圖的當(dāng)前幀的 6 個(gè) RGB 圖像作為輸入。輸出是目標(biāo)的 3D Box 結(jié)果。多視角圖像首先使用 2D 主干獲取 2D 特征。然后投影到 3D BEV 視角。接著對 BEV feature 編碼獲取深層 BEV 特征。最后，接上任務(wù)特定的 head，輸出檢測結(jié)果。
模型主要包括以下部分：
Part1—2D Image Encoder：圖像特征提取層。使用 2D 主干網(wǎng)絡(luò)（efficientnet）和 FastSCNN 輸出不同分辨率的特征圖。返回最后一層–上采樣至 1/128 原圖大小層，用于下一步投影至 3D 坐標(biāo)系中。
Part2—View transformer：采用 CFT 方式完成 img 2D 到 BEV 3D 的轉(zhuǎn)換。
Part3—Bev transforms：對 BEV 特征做數(shù)據(jù)增強(qiáng)，僅發(fā)生在訓(xùn)練階段。
Part4—3D BEV Encoder：BEV 特征提取層。
Part5—BEV Decoder：
使用 DepthwiseSeparableCenterPointHead 進(jìn)行 3D 目標(biāo)檢測任務(wù)，檢測的類別為 [“car”，“truck”，“bus”，“barrier”，“bicycle”，“pedestrian”]。
**configs/bev/bev_cft_efficientnetb3_nuscenes.py** 為該模型的配置文件，定義了模型結(jié)構(gòu)、數(shù)據(jù)集加載，和整套訓(xùn)練流程，所需參數(shù)的說明在算子定義中會(huì)給出。
配置文件主要內(nèi)容包括：
#基礎(chǔ)參數(shù)配置
task_name = "bev_cft_efficientnetb3_nuscenes"
batch_size_per_gpu = 2
device_ids = [0]
#bev參數(shù)配置
resize_shape = (3, 792, 1408)
data_shape = (3, 512, 1408)
grid_size = (64, 64)
# 模型結(jié)構(gòu)定義
model = dict(
type="ViewFusion",
backbone=dict(
type="efficientnet",
model_type="b3",
...
),
neck=dict(
type="BiFPN",
...
),
view_transformer=dict(
type="CFTTransformer", #cft transform
...
),
bev_transforms=[...],
bev_encoder=dict(
type="BevEncoder",
...
),
bev_decoders=[
dict(
type="BevDetDecoder",
...
）
],
)
deploy_model = dict(
...
)
...
# 數(shù)據(jù)加載
data_loader = dict(
type=torch.utils.data.DataLoader,
...
)
val_data_loader = dict(...)
#不同step的訓(xùn)練策略配置
float_trainer=dict(...)
calibration_trainer=dict(...)
qat_trainer=dict(...)
int_infer_trainer=dict(...)
#不同step的驗(yàn)證
float_predictor=dict(...)
calibration_predictor=dict(...)
qat_predictor=dict(...)
int_infer_predictor=dict(...)
#編譯配置
compile_cfg = dict(
march=march,
...
)
img_encoder注：如果需要復(fù)現(xiàn)精度，config 中的訓(xùn)練策略最好不要修改。否則可能會(huì)有意外的訓(xùn)練情況出現(xiàn)。
來自 6 個(gè) view 的 image 作為輸入通過共享的 backbone（efficientnet-b3）和 neck（BiFPN）輸出經(jīng)過 encoder 后的 feature，feature_shape 為（6*B，C，1/128H，1/128W）。
encoder 即對多個(gè) view 的 img_feature 做特征提取，過程見下圖：
對應(yīng)代碼：hat/models/backbones/efficientnet.py hat/models/necks/bifpn.py
view_transformerview_transformer 采用 CFT（camera free transformer）映射的方法，把圖像視角的 img_features 轉(zhuǎn)換到 bev_features。
BEV_shape 為[H’，W’]為[64，64]，其轉(zhuǎn)換過程見下圖：
cft 框架圖
view_transformer 對應(yīng)代碼：
hat/models/task_modules/view_fusion/cft_transformer.py的CFTTransformer。
class CFTTransformer(ViewTransformer):
...
def forward(self, feats: Tensor, data: Tensor,...):
query_pos, key_pos, ref_h_embed, ref_h = self._position_embed(feats)
bs = feats.shape[0] // self.num_views
key_pos = key_pos.repeat(bs, 1, 1, 1)
tgt = (
self.query_embed.weight.view(
self.grid_size[0], self.grid_size[1], -1
)
.repeat(bs, 1, 1, 1)
.permute(0, 3, 1, 2)
.contiguous()
)
key_pos = self.key_pos_quant(key_pos)
feats = self.encoder(feats, pos=key_pos)
tgt = self.tgt_quant(tgt)
query_pos = self.query_pos_quant(query_pos)
ref_h_embed = self.ref_h_quant(ref_h_embed)
feats = self.decoder(
feats,
tgt=tgt,
query_pos=query_pos,
key_pos=key_pos,
ref_h_embed=ref_h_embed,
)
return feats, ref_h
根據(jù)框架圖，在 view_transformer 流程中可以分為兩部分：
position-Aware Enhancement:對位置編碼進(jìn)行強(qiáng)化，對 BEV 2D 和 content 編碼，并通過 PA 網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)特征增強(qiáng)
view-Aware Attention:對圖像融合坐標(biāo)位置編碼，增強(qiáng)特征
Step 1 : postition_embedding
該部分為 BEV 2D 坐標(biāo)的編碼，編碼為可學(xué)習(xí)、參數(shù)可更新的PositionEmbeddingLearned2D。
class PositionEmbeddingLearned2D(nn.Module):
...
def forward(self, patch: Tensor) -> Tensor:
"""
Forward pass of the PositionEmbeddingLearned2D module.
Args:
patch: Input tensor.
Returns:
pos: Output tensor.
"""
hw, _ = patch.shape
hw = torch.tensor(hw)
h = w = torch.sqrt(hw).int()
i = torch.arange(h, device=patch.device)
j = torch.arange(w, device=patch.device)
x_emb = self. col_embed(i)
y_emb = self.row_embed(j)
pos = x_emb.unsqueeze(1).repeat(1, w, 1) + y_emb.unsqueeze(0).repeat(
h, 1, 1
)
return pos.permute(2, 0, 1).contiguous().unsqueeze(0)
Step 2 : reference height embedding
該步驟為對高度 reference height 的編碼。根據(jù)位置編碼 query_pos 來做高度的預(yù)測 ref_h ，然后對高度 ref_h 做正弦函數(shù)編碼。計(jì)算公式為：
對應(yīng)代碼為：
def _position_embed(
self, feats: Tensor
) -> Tuple[Tensor, Tensor, Tensor, Tensor]:
...
height_range = [self.position_range[2], self.position_range[5]]
ref_h = self.ref_h_head(query_pos)
ref_h = (
ref_h.sigmoid() * (height_range[1] - height_range[0])
+ height_range[0]
)
ref_h_embed = gen_sineembed_for_position(
ref_h, height_range, self.embed_dims
)
ref_h_head 為一個(gè)輸出 channel 為 1 的 mlp:
self.ref_h_head = MLP(
input_channels=embed_dims,
output_channels=1,
feedforward_channels=embed_dims,
)
gen_sineembed_for_position實(shí)現(xiàn)在hat/models/task_modules/view_fusion/cft_transformer.py。
Step 3：結(jié)合 BEV 的 content query，細(xì)化目標(biāo)的 height
為了細(xì)化高度，引入 BEV 的 content 來提取目標(biāo)的高度信息：
BEV 的 content 為預(yù)設(shè)的 query。num_query 為 bevsize 大小。
num_queries = self.grid_size[0] * self.grid_size[1]
self.query_embed = nn.Embedding(num_queries, self.embed_dims)
tgt = (
self.query_embed.weight.view(
self.grid_size[0], self.grid_size[1], -1
)
.repeat(bs, 1, 1, 1)
.permute(0, 3, 1, 2)
.contiguous()
)
Content query 經(jīng)過 MLP 后與 Ref_h 做 mul，然后與 query_pos 做 add。代碼：
class Decoder(nn.Module):
...
def forward(
self,
x: Tensor,
tgt: Tensor,
query_pos: Tensor,
key_pos: Tensor,
ref_h_embed: Tensor,
) -> Tensor:
...
for i, decoder in enumerate(self.decoders):
if i > 0:
pos_transformation = self.query_trans_pos(tgt)
ref_h_embed = self.mul.mul(ref_h_embed, pos_transformation)
ref_h_embed = ref_h_embed + query_pos
tgt = decoder(
x,
tgt=tgt,
query_pos=query_pos,
key_pos=key_pos,
ref_h_embed=ref_h_embed,
)
return tgtclass Decoder(nn.Module): ... def forward( self, x: Tensor, tgt: Tensor, query_pos: Tensor, key_pos: Tensor, ref_h_embed: Tensor, ) -> Tensor: ... for i, decoder in enumerate(self.decoders): if i > 0: pos_transformation = self.query_trans_pos(tgt) ref_h_embed = self.mul.mul(ref_h_embed, pos_transformation) ref_h_embed = ref_h_embed + query_pos tgt = decoder( x, tgt=tgt, query_pos=query_pos, key_pos=key_pos, ref_h_embed=ref_h_embed, ) return tgt
該層對圖像做 encoder。融合 position 經(jīng)過一個(gè) self-attention 模塊做特征增強(qiáng)。
class CFTTransformer(ViewTransformer):
...
def forward(self, feats: Tensor, data: Tensor,...):
...
query_pos, key_pos, ref_h_embed, ref_h = self._position_embed(feats)
bs = feats.shape[0] // self.num_views
key_pos = key_pos.repeat(bs, 1, 1, 1)
...
key_pos = self.key_pos_quant(key_pos)
feats = self.encoder(feats, pos=key_pos)
...
其中位置編碼 key_pos 的方式為：
self.pos_embedding = PositionEmbeddingLearned(
num_pos_feats=[100, 100, 56], num_pos=num_pos
)
詳細(xì)實(shí)現(xiàn)見 PositionEmbeddingLearned。
圖像的 encoder 操作為：
class Encoderlayer(nn.Module):
...
def forward(self, x: Tensor, pos: Tensor) -> Tensor:
x = self.norm1(x)
q = k = self.pos_add.add(x, pos)
tgt, _ = self.self_attns(query=q, key=k, value=x)
tgt = self.dropout1_add.add(x, self.dropout1(tgt))
tgt2 = self.norm2(tgt)
tgt2 = self.ffn(tgt2)
tgt2 = self.dropout2_add.add(tgt, self.dropout2(tgt2))
return tgt2
在公版中，為了減少計(jì)算量和內(nèi)存消耗，在 Decoder 的自注意力計(jì)算中做了分組的 Attention，在做 J5 部署時(shí)該部分會(huì)用到大量的 slice，IO 操作導(dǎo)致帶寬資源緊張，因此，地平線版本未做 part attention。
class Decoder(nn.Module):
...
def forward(
self,
x: Tensor,
tgt: Tensor,
query_pos: Tensor,
key_pos: Tensor,
ref_h_embed: Tensor,
) -> Tensor:
for i, decoder in enumerate(self.decoders):
if i > 0:
pos_transformation = self.query_trans_pos(tgt)
ref_h_embed = self.mul.mul(ref_h_embed, pos_transformation)
ref_h_embed = ref_h_embed + query_pos
tgt = decoder(
x,
tgt=tgt,
query_pos=query_pos,
key_pos=key_pos,
ref_h_embed=ref_h_embed,
)
return tgt
decoder 為 cross-attention 操作，num_layers 為 2：
class Decoderlayer(nn.Module):
...
def forward(
self,
feat: Tensor,
tgt: Tensor,
query_pos: Tensor,
key_pos: Tensor,
ref_h_embed: Tensor,
):
n, c, h, w = feat.shape
bs = n // self.num_views
feat = feat.view(-1, self.num_views, c, h, w)
key_pos = key_pos.view(-1, self.num_views, c, h, w)
feat = feat.permute(0, 2, 1, 3, 4).contiguous().view(bs, c, -1, w)
key_pos = (
key_pos.permute(0, 2, 1, 3, 4).contiguous().view(bs, c, -1, w)
)
query = self.Qadd.add(tgt, query_pos)
query = self.Qadd2.add(query, ref_h_embed)
key = self.Kadd.add(feat, key_pos)
tgt2, _ = self.cross_attns(query=query, key=key, value=feat)
tgt = self.dropout1_add.add(tgt, self.dropout1(tgt2))
tgt = self.norm1(tgt)
tgt2 = self.ffn(tgt)
tgt = self.dropout2_add.add(tgt, self.dropout2(tgt2))
tgt = self.norm2(tgt)
return tgt
檢測為多 task 檢測，主要分為：
tasks = [
dict(
name="bbos",
num_class=10,
class_names=[
"car",
"truck",
"construction_vehicle",
"bus",
"trailer",
"barrier",
"motorcycle",
"bicycle",
"pedestrian",
"traffic_cone",
],
)
]
在 nuscenes 數(shù)據(jù)集中，目標(biāo)的類別一共被分為了 6 個(gè)大類，網(wǎng)絡(luò)給每一個(gè)類都分配了一個(gè) head，裝在 headlist 中，而每個(gè) head 內(nèi)部都為預(yù)測的參數(shù)。
bev_det 的 head 為DepthwiseSeparableCenterPointHead
對應(yīng)代碼：hat/models/task_modules/centerpoint/head.py
class DepthwiseSeparableCenterPointHead(CenterPointHead):
def _make_conv(
self,
...
):
pw_norm_layer = nn.BatchNorm2d(in_channels, **self.bn_kwargs)
pw_act_layer = nn.ReLU(inplace=True)
return SeparableConvModule2d(
in_channels=in_channels,
...
)
def _make_task(self, **kwargs):
return DepthwiseSeparableTaskHead(**kwargs)
class CenterPointHead(nn.Module):
def __init__(self,...):
self.shared_conv = nn.Sequential(
*(
self._make_conv(
in_channels=in_channels if i == 0 else share_conv_channels,
...
)
for i in range(share_conv_num)
)
)
#head module
for num_cls in num_classes:
heads = copy.deepcopy(common_heads)
heads.update({"heatmap": (num_cls, num_heatmap_convs)})
task_head = self._make_task(
...,
)
self.task_heads.append(task_head)
def forward(self, feats):
rets = []
feats = feats[0]
feats = self.shared_conv(feats)
for task in self.task_heads:
rets.append(task(feats))
forward 時(shí)，經(jīng)過共享的 SeparableConv 后，將 feature 再分別傳入 task_heads 做 task_pred。
在hat/models/task_modules/centerpoint/head.py的 TaskHead 對不同的 task 定義 conv_layers：
class DepthwiseSeparableTaskHead(TaskHead):
def _make_conv(
self,
in_channels,
...
):
return SeparableConvModule2d(
in_channels=in_channels,
...
)
class TaskHead(nn.Module):
def __init__(...):
...
for head in self.heads:
classes, num_conv = self.heads[head]
...
#head_conv
for _ in range(num_conv - 1):
conv_layers.append(
self._make_conv(
...
)
)
c_in = head_conv_channels
#cls_layer
conv_layers.append(
ConvModule2d(
in_channels=head_conv_channels,
out_channels=classes,
...
)
)
conv_layers = nn.Sequential(*conv_layers)
def forward(self, x):
ret_dict = {}
for head in self.heads:
ret_dict[head] = self.dequant(self.__getattr__(head)(x))
return ret_dict
在檢測任務(wù)中使用 CenterPointDecoder，具體實(shí)現(xiàn)流程見下圖：
對應(yīng)代碼：hat/models/task_modules/centerpoint/decoder.py
Step 1：獲取發(fā)布物
下載 OE 包：
horizon_j5_open_explorer_v$version$.tar.gz，獲取方式見地平線開發(fā)者社區(qū) OpenExplorer 算法工具鏈 版本發(fā)布
Step 2：解壓發(fā)布包
tar -xzvf horizon_j5_open_explorer_v$version$.tar.gz
解壓后文件結(jié)構(gòu)如下：
|-- bsp
|-- ddk
| |-- package
| `-- samples
| |-- ai_benchmark
| |-- ai_forward_view_sample
| |-- ai_toolchain
| | |-- ...
| | |-- horizon_model_train_sample
| | `-- model_zoo
| |-- model_zoo
| `-- vdsp_rpc_sample
|-- README-CN
|-- README-EN
|-- resolve_all.sh
`-- run_docker.sh
其中horizon_model_train_sample為參考算法模塊，包含以下模塊：
|-- horizon_model_train_sample #參考算法示例
| |-- plugin_basic #qat 基礎(chǔ)示例
| `-- scripts #模型配置文件、運(yùn)行腳本
Step 3：拉取 docker 環(huán)境
docker pull openexplorer/ai_toolchain_ubuntu_20_j5_gpu:v$version$
#啟動(dòng)容器，具體參數(shù)可根據(jù)實(shí)際需求配置
#-v 用于將本地的路徑掛載到 docker 路徑下
nvidia-docker run -it --shm-size="15g" -v `pwd`:/WORKSPACE openexplorer/ai_toolchain_ubuntu_20_j5_gpu:v$version$
進(jìn)入，根據(jù)提示完成賬戶的注冊，下載 Full dataset（v1.0）、CAN bus expansion 和 Map expansion（v1.3）這三個(gè)項(xiàng)目下的文件。下載后的壓縮文件為：
|-- nuScenes-map-expansion-v1.3.zip
|-- can_bus.zip
|-- v1.0-mini.tar
|-- v1.0-trainval01_blobs.tar
|-- ...
|-- v1.0-trainval10_blobs.tar
`-- v1.0-trainval_meta.tar
Full dataset（v1.0）包含多個(gè)子數(shù)據(jù)集，如果不需要進(jìn)行 v1.0-trainval 數(shù)據(jù)集的浮點(diǎn)訓(xùn)練和精度驗(yàn)證，可以只下載 v1.0-mini 數(shù)據(jù)集進(jìn)行小場景的訓(xùn)練和驗(yàn)證。
將下載完成的 v1.0-trainval01_blobs.tar～v1.0-trainval10_blobs.tar、v1.0-trainval_meta.tar 和 can_bus.zip 進(jìn)行解壓，解壓后的目錄如下所示：
|--nuscenes
|-- can_bus #can_bus.zip解壓后的目錄
|-- samples #v1.0-trainvalXX_blobs.tar解壓后的目錄
| |-- CAM_BACK
| |-- ...
| |-- CAM_FRONT_RIGHT
| |-- ...
| `-- RADAR_FRONT_RIGHT
|-- sweeps
| |-- CAM_BACK
| |-- ...
| |-- CAM_FRONT_RIGHT
| |-- ...
| `-- RADAR_FRONT_RIGHT
|-- v1.0-trainval #v1.0-trainval_meta.tar解壓后的數(shù)據(jù)
|-- attribute.json
| ...
`-- visibility.json
進(jìn)入 horizon_model_train_sample/scripts 目錄，使用以下命令將訓(xùn)練數(shù)據(jù)集和驗(yàn)證數(shù)據(jù)集打包，格式為 lmdb:
#pack train_Set
python3 tools/datasets/nuscenes_packer.py --src-data-dir /WORKSPACE/nuscenes/ --pack-type lmdb --target-data-dir /WORKSPACE/tmp_data/nuscenes/v1.0-trainval --version v1.0-trainval --split-name train
#pack val_Set
python3 tools/datasets/nuscenes_packer.py --src-data-dir /WORKSPACE/nuscenes/ --pack-type lmdb --target-data-dir /WORKSPACE/tmp_data/nuscenes/v1.0-trainval --version v1.0-trainval --split-name val
–src-data-dir 為解壓后的 nuscenes 數(shù)據(jù)集目錄；–target-data-dir 為打包后數(shù)據(jù)集的存儲(chǔ)目錄；
–version 選項(xiàng)為[“v1.0-trainval”， “v1.0-test”， “v1.0-mini”]，如果進(jìn)行全量訓(xùn)練和驗(yàn)證設(shè)置為 v1.0-trainval，如果僅想了解模型的訓(xùn)練和驗(yàn)證過程，則可以使用 v1.0-mini 數(shù)據(jù)集；
v1.0-test 數(shù)據(jù)集僅為測試場景，未提供注釋。
全量的 nuscenes 數(shù)據(jù)集較大，打包時(shí)間較長。每打包完 100 張會(huì)在終端有打印提示，其中 train 打包約 28100 張，val 打包約 6000 張。
數(shù)據(jù)集打包命令執(zhí)行完畢后會(huì)在target-data-dir下生成train_lmdb和val_lmdb，train_lmdb和val_lmdb就是打包之后的訓(xùn)練數(shù)據(jù)集和驗(yàn)證數(shù)據(jù)集為 config 中的data_rootdir。
|-- tmp_data
| |-- nuscenes
| | |-- v1.0-trainval
| | | |-- train_lmdb #打包后的train數(shù)據(jù)集
| | | | |-- data.mdb
| | | | `-- lock.mdb
| | | `-- val_lmdb #打包后的val數(shù)據(jù)集
| | | | |-- data.mdb
| | | | `-- lock.mdb
####
4.1.2.3 meta 文件夾構(gòu)建在tmp_data/nuscenes 下創(chuàng)建 meta 文件夾，將v1.0-trainval_meta.tar壓縮包解壓至 meta，得到meta/maps文件夾，再將nuScenes-map-expansion-v1.3.zip壓縮包解壓至meta/maps文件夾下，解壓后的目錄結(jié)構(gòu)為：
|-- tmp_data
| |-- nuscenes
| | |-- meta
| | | |-- maps #nuScenes-map-expansion-v1.3.zip解壓后的目錄
| | | | |-- 36092f0b03a857c6a3403e25b4b7aab3.png
| | | | |-- ...
| | | | |-- 93406b464a165eaba6d9de76ca09f5da.png
| | | | |-- prediction
| | | | |-- basemap
| | | | |-- expansion
| | | |-- v1.0-trainval #v1.0-trainval_meta.tar解壓后的目錄
| | | |-- attribute.json
| | | ...
| | | |-- visibility.json
| | `-- v1.0-trainval
| | | |-- train_lmdb #打包后的train數(shù)據(jù)集
| | | `-- val_lmdb #打包后的val數(shù)據(jù)集
在進(jìn)行模型訓(xùn)練和驗(yàn)證之前，需要對 configs 文件中的部分參數(shù)進(jìn)行配置，一般情況下，我們需要配置以下參數(shù)：
device_ids、batch_size_per_gpu：根據(jù)實(shí)際硬件配置進(jìn)行 device_ids 和每個(gè) gpu 的 batchsize 的配置；
ckpt_dir:浮點(diǎn)、calib、量化訓(xùn)練的權(quán)重路徑配置，權(quán)重下載鏈接在 config 文件夾下的 README 中；
data_rootdir：2.1.2.2 中打包的數(shù)據(jù)集路徑配置；
meta_rootdir ：2.1.2.3 中創(chuàng)建的 meta 文件夾的路徑配置；
float_trainer 下的 checkpoint_path：浮點(diǎn)訓(xùn)練時(shí) backbone 的預(yù)訓(xùn)練權(quán)重所在路徑，可以使用 README 的# Backbone Pretrained ckpt 中 ckpt download 提供的 float-checkpoint-best.pth.tar 權(quán)重文件。
config 文件中的參數(shù)配置完成后，使用以下命令訓(xùn)練浮點(diǎn)模型：
python3 tools/train.py --config configs/bev/bev_cft_efficientnetb3_nuscenes.py --stage float
float 訓(xùn)練后模型 ckpt 的保存路徑為 config 配置的 ckpt_callback 中 save_dir 的值，默認(rèn)為 ckpt_dir。
浮點(diǎn)模型訓(xùn)練完成以后，可以使用以下命令驗(yàn)證已經(jīng)訓(xùn)練好的浮點(diǎn)模型精度：
python3 tools/predict.py --config configs/bev/bev_cft_efficientnetb3_nuscenes.py --stage float
驗(yàn)證完成后，會(huì)在終端打印浮點(diǎn)模型在驗(yàn)證集上檢測精度，如下所示：
Per-class results:
Object Class AP ATE ASE AOE AVE AAE
car 0.458 0.552 0.157 0.188 1.263 0.230
...
2023-12-19 17:47:02,796 INFO [nuscenes_metric.py:349] Node[0] NDS: 0.3280, mAP:0.2481
...
2023-06-06 18:24:10,513 INFO [mean_iou.py:170] Node[0] ~~~~ MeanIOU Summary metrics ~~~~
car_AP: [0.5]:0.1182 [1.0]:0.3794 [2.0]:0.6097 [4.0]:0.7232
...
2023-12-19 17:47:03,046 INFO [metric_updater.py:360] Node[0] Epoch[0] Validation bev_cft_efficientnetb3_nuscenes: NDS[0.3280]
2023-12-19 17:47:03,058 INFO [logger.py:176] Node[0] ==================================================END PREDICT==================================================
2023-12-19 17:47:03,058 INFO [logger.py:176] Node[0] ==================================================END FLOAT PREDICT==================================================
完成浮點(diǎn)訓(xùn)練后，還需要進(jìn)行量化訓(xùn)練和編譯，才能將定點(diǎn)模型部署到板端。地平線對該模型的量化采用 horizon_plugin 框架，經(jīng)過 Calibration+QAT 量化訓(xùn)練后，使用compile的工具將量化模型編譯成可以上板運(yùn)行的hbm文件。
模型完成浮點(diǎn)訓(xùn)練后，便可進(jìn)行 Calibration。calibration 在 forward 過程中通過統(tǒng)計(jì)各處的數(shù)據(jù)分布情況，從而計(jì)算出合理的量化參數(shù)。通過運(yùn)行下面的腳本就可以開啟模型的 Calibration 過程：
python3 tools/train.py --config configs/bev/bev_cft_efficientnetb3_nuscenes.py --stage calibration
Calibration 完成以后，可以使用以下命令驗(yàn)證經(jīng)過 calib 后模型的精度：
python3 tools/predict.py --config configs/bev/bev_cft_efficientnetb3_nuscenes.py --stage calibration
驗(yàn)證完成后，會(huì)在終端輸出 calib 模型在驗(yàn)證集上檢測精度，格式見 2.3。
Calibration 完成后，就可以加載 calib 權(quán)重開啟模型的量化訓(xùn)練。量化訓(xùn)練其實(shí)是在浮點(diǎn)訓(xùn)練基礎(chǔ)上的 finetue，具體配置信息在 config 的 qat_trainer 中定義。
量化訓(xùn)練的時(shí)候，初始學(xué)習(xí)率設(shè)置為浮點(diǎn)訓(xùn)練的十分之一，訓(xùn)練的 epoch 次數(shù)也大大減少。和浮點(diǎn)訓(xùn)練的方式一樣，將 checkpoint_path 指定為訓(xùn)好的 calibration 權(quán)重路徑。
通過運(yùn)行下面的腳本就可以開啟模型的 qat 訓(xùn)練：
python3 tools/predict.py --config configs/bev/bev_cft_efficientnetb3_nuscenes.py --stage qat
Calibration 完成以后，可以使用以下命令驗(yàn)證經(jīng)過 calib 后模型的精度：
#qat模型精度驗(yàn)證python3 tools/predict.py --stage qat--config configs/bev/bev_cft_efficientnetb3_nuscenes.py
驗(yàn)證完成后，會(huì)在終端輸出 calib 模型在驗(yàn)證集上檢測精度，格式見 2.3。
指定 calibration-checkpoint 后，通過運(yùn)行以下命令進(jìn)行量化模型的精度驗(yàn)證：
python3 tools/predict.py --config configs/bev/bev_cft_efficientnetb3_nuscenes.py --stage int_infer
qat 模型的精度驗(yàn)證對象為插入偽量化節(jié)點(diǎn)后的模型（float32）；quantize 模型的精度驗(yàn)證對象為定點(diǎn)模型（int8），驗(yàn)證的精度是最終的 int8 模型的真正精度，這兩個(gè)精度應(yīng)該是十分接近的。
除了上述模型驗(yàn)證之外，我們還提供和上板完全一致的精度驗(yàn)證方法，可以通過下面的方式完成：
python3 tools/align_bpu_validation.py --config configs/bev/bev_cft_efficientnetb3_nuscenes.py
在量化訓(xùn)練完成之后，可以使用compile_perf.py腳本將量化模型編譯成可以板端運(yùn)行的hbm模型，同時(shí)該工具也能預(yù)估在 BPU 上的運(yùn)行性能，compile_perf 腳本使用方式如下：
python3 tools/compile_perf.py --config configs/bev/bev_cft_efficientnetb3_nuscenes.py --out-dir ./ --opt 3
opt 為優(yōu)化等級，取值范圍為 0～3，數(shù)字越大優(yōu)化等級越高，編譯時(shí)間更長，但部署性能更好。compile_perf 腳本將生成。html 文件和。hbm 文件（compile 文件目錄下），。html 文件為 BPU 上的運(yùn)行性能，。hbm 文件為上板實(shí)測文件。
運(yùn)行后，ckpt_dir 的 compile 目錄下會(huì)產(chǎn)出以下文件。
|-- compile
| |-- .html #模型在bpu上的靜態(tài)性能數(shù)據(jù)
| |-- .json
| |-- model.hbm #板端部署的模型
| |-- model.hbir #編譯過程的中間文件
? `-- model.pt #模型的pt文件
如果你希望可以看到訓(xùn)練出來的模型對于單幀的檢測效果，我們的 tools 文件夾下面同樣提供了預(yù)測及可視化的腳本，你只需要運(yùn)行以下腳本即可：
python3 tools/infer.py --config configs/bev/bev_cft_efficientnetb3_nuscenes.py --save-path ./
可視化結(jié)果將會(huì)在 save-path 路徑下輸出。
使用hrt_model_exec perf工具將生成的。hbm 文件上板做 BPU 性能 FPS 實(shí)測，hrt_model_exec perf參數(shù)如下：
hrt_model_exec perf --model_file {model}.hbm \
--thread_num 8 \
--frame_count 2000 \
--core_id 0 \
--profile_path '.'*博客內(nèi)容為網(wǎng)友個(gè)人發(fā)布，僅代表博主個(gè)人觀點(diǎn)，如有侵權(quán)請聯(lián)系工作人員刪除。
