1.RTLinux

RTLinux是由美國新墨西哥州的fsmlabs(finite STate machine labs, 有限狀態(tài)機實驗室)公司開發(fā)的、利用linux開發(fā)的面向?qū)崟r和嵌入式應用的操作系統(tǒng)。在rtlinux宣言中，這樣描述rtlinux ： rtlinux is the hard realTIme variant of linux that makes it possible to control robots, data acquisitiON systems, manufacturing plants, and other time-seNSitive instruments and machines。

到目前為止，RT-Linux已經(jīng)成功地應用于航天飛機的空間數(shù)據(jù)采集、科學儀器測控和電影特技圖像處理等廣泛領域，在電信、工業(yè)自動化和航空航天等實時領域也有成熟應用。隨著信息技術(shù)的飛速發(fā)展，實時系統(tǒng)已經(jīng)滲透到日常生活的各個層面，包括傳統(tǒng)的數(shù)控領域、軍事、制造業(yè)和通信業(yè)，甚至連潛力巨大的信息家電、媒體廣播系統(tǒng)和數(shù)字影像設備都對實時性提出了愈來愈高的要求。

RT-Linux開發(fā)者并沒有針對實時操作系統(tǒng)的特性而重寫Linux的內(nèi)核，因為這樣做的工作量非常大，而且要保證兼容性也非常困難。將linux的內(nèi)核代碼做一些修改，將linux本身的任務以及l(fā)inux內(nèi)核本身作為一個優(yōu)先級很低的任務，而實時任務作為優(yōu)先級最高的任務。即在實時任務存在的情況下運行實時任務，否則才運行l(wèi)inux本身的任務。TRLinux能夠創(chuàng)建精確運行的符合POSIX.1b標準的實時進程;并且作為一種遵循GPL v2協(xié)議的開放軟件，可以達GPL v2協(xié)議許可范圍內(nèi)自由地、免費地使用、修改和再發(fā)生。

它是Linux在實時性方面的擴展，采用已獲得專利的雙核技術(shù):一個微型的RTLinux內(nèi)核把原始的Linux內(nèi)核作為它在空閑時的一個線程來運行。這開啟了在兩個不同的內(nèi)核層面上DD實時的RTLinux內(nèi)核和常用的，非實時的Linux內(nèi)核DD運行不同程序的新方式。原始的Linux內(nèi)核通過RTLinux內(nèi)核訪問硬件。這樣，所有硬件實際上都是由RTLinux來進行管理的。目前，有兩種不同的RTLinux版本：RTLinux/Free(或者RTLinux/Open)和RTLinux/Pro. RTLinux/Pro是一個由FSMLabs開發(fā)的完全商業(yè)版本的實時linux。RTLinux/Free是一個由社區(qū)開發(fā)的開源版本。

2.標準Linux影響實時性的機制

現(xiàn)有的Linux是一個通用的操作系統(tǒng)，雖然它采用了許多技術(shù)來提高系統(tǒng)的運行和反應速度，但它本質(zhì)上不是一個實時操作系統(tǒng)，應用于嵌入式環(huán)境中還存在諸多的不足。具體表現(xiàn)如下：

1.關(guān)中斷問題

在系統(tǒng)調(diào)用中，為了保護臨界區(qū)資源，Linux處于內(nèi)核臨界區(qū)時，中斷會被系統(tǒng)屏蔽，這就意味著如果當前進程正處于臨界區(qū)，即使它的優(yōu)先級較低，也會延遲高優(yōu)先級的中斷請求。在實時應用中，這是一個十分嚴重的問題。

2.進程調(diào)度問題

Linux采用標準的UNIX技術(shù)使得內(nèi)核是不可搶占的。采用基于固定時間片的可變優(yōu)先級調(diào)度，不論進程的優(yōu)先級多么低，Linux總會在某個時候分給該進程一個時間片運行，即使同時有可以運行的高優(yōu)先級進程，它也必須等待低優(yōu)先級進程的時間片用完，這對一些要求高優(yōu)先級進程立即搶占CPU的實時應用是不能滿足要求的。

3.時鐘問題

Linux為了提高系統(tǒng)的平均吞吐率，將時鐘中斷的最小間隔設置為10ms，這對于一個周期性的實時任務，間隔要求小于10ms時，就不能滿足實時任務的需要。如果要把時鐘 的間隔改小以滿足周期性的實時任務的需要，由于Linux的進程切換比較費時，時鐘中斷越頻繁，而花在中斷處理上的時間就越多,系統(tǒng)的大部分時間是調(diào)用進程調(diào)度程序進行進程調(diào)度而不能進行正常的處理。

3.RTLinux的特點

在Linux 操作系統(tǒng)中，調(diào)度算法(其于最大吞吐量準則)、設備驅(qū)動、不可中斷的系統(tǒng)調(diào)用、中斷屏蔽以及虛擬內(nèi)存的使用等因素，都會導致系統(tǒng)在時間上的不可預測性，決定了Linux操作系統(tǒng)不能處理硬實時任務。RTLinux為避免這些問題，在Linux內(nèi)核與硬件之間增加了一個虛擬層(通常稱作虛擬機)，構(gòu)筑了一個小的、時間上可預測的、與Linux內(nèi)核分開的實時內(nèi)核，使得在其中運行的實時進程滿足硬實時性。并且RTLinux和Linux構(gòu)成一個完備的整體，能夠完成既包括實時部分又包括非實時部分的復雜任務。

4.RTLinux的實現(xiàn)機理

RT-Linux對Linux內(nèi)核進行改造，將Linux內(nèi)核工作環(huán)境做了一些變化，如圖1所示：

圖1 RTLinux對Linux內(nèi)核改變

RTLinux有兩種中斷：硬中斷和軟中斷。軟中斷是常規(guī)Linux內(nèi)核中斷。它的優(yōu)點在于可無限制地使用Linux內(nèi)核調(diào)用。硬中斷是安裝實時Linux的前提。依賴于不同的系統(tǒng)，實時Linux下硬中斷的延遲是15μs。

它在Linux內(nèi)核的下層實現(xiàn)了一個簡單的實時內(nèi)核,而Linux本身作為這個實時內(nèi)核的優(yōu)先級最低的任務,所有的實時任務的優(yōu)先級都高于Linux系統(tǒng)本身的以及Linux系統(tǒng)下的一般任務。RTLinux的體系結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2 RTLinux的體系結(jié)構(gòu)

RTLinux的設計思想是:應用硬件的實時約束將實時程序分割成短小簡單的部分,較大部分承擔較復雜的任務。根據(jù)這一原則,將應用程序分為硬實時和軟實時(即程序)2個部分。

硬實時的實現(xiàn):

硬件實時部分被作為實時任務來執(zhí)行,并從外部設備拷貝數(shù)據(jù)到一個叫做實時有名管道(RTFIFO)的特殊I/O端口;程序主要部分作為標準Linux進程來執(zhí)行。它將從RTFIFO中讀取數(shù)據(jù),然后顯示并存儲到文件中,實時部分將被寫入內(nèi)核。設計實時有名管道是為了使實時任務在讀和寫數(shù)據(jù)時不被阻塞。圖3所示的是RTFIFO結(jié)構(gòu)圖。

圖3 RT-FIFO結(jié)構(gòu)圖

RTLinux將標準Linux內(nèi)核作為簡單實時操作系統(tǒng)(RTOS)(或叫子內(nèi)核)里優(yōu)先權(quán)最低的線程來運行，從而避開了Linux內(nèi)核性能的問題。 從圖3可以看出，RTLinux擁有兩個內(nèi)核。這就意味著有兩組單獨的API，一個用于Linux環(huán)境，另一個用于實時環(huán)境。此外，為保證實時進程與非實時Linux進程不順序進行數(shù)據(jù)交換，RTLinux引入了RT-FIFO隊列。RT-FIFO被Linux視為字符設備，最多可達150個，分別命名為/der/rtf0、/dev/rtf1……/dev/rtf63。最大的RT-FIFO數(shù)量在系統(tǒng)內(nèi)核編譯時設定。