摘要：為了解決天線隨動(dòng)系統(tǒng)所存在的振顫現(xiàn)象和全數(shù)字化實(shí)現(xiàn)等問題，介紹了一種基于加速度回路的全數(shù)字化天線隨動(dòng)系統(tǒng)控制器，該系統(tǒng)以DSP芯片TMS320F2812為核心控制芯片，采用速率陀螺平臺(tái)穩(wěn)定系統(tǒng)、數(shù)字PID控制算法和脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)方式，通過引入加速度回路抑制系統(tǒng)的高頻振蕩，極大地改善了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)品質(zhì)，具有極高的應(yīng)用價(jià)值。
關(guān)鍵詞：加速度回路；天線隨動(dòng)系統(tǒng)；平臺(tái)穩(wěn)定系統(tǒng)；PID；脈寬調(diào)制

0 引言
隨動(dòng)系統(tǒng)亦稱為伺服系統(tǒng)，其廣泛應(yīng)用于衛(wèi)星通信、自動(dòng)駕駛儀、天線位置控制、導(dǎo)彈和飛船的制導(dǎo)等各個(gè)領(lǐng)域。在導(dǎo)彈制導(dǎo)領(lǐng)域中，隨動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用極其重要，其涉及到目標(biāo)準(zhǔn)確跟蹤、制導(dǎo)精度、作戰(zhàn)性能等關(guān)鍵因素，隨動(dòng)系統(tǒng)控制器作為整個(gè)導(dǎo)彈制導(dǎo)系統(tǒng)的核心，其性能好壞直接影響著系統(tǒng)的整體性能。
文獻(xiàn)提出導(dǎo)引頭隨動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，通過理論分析和仿真驗(yàn)證表明，這種隨動(dòng)系統(tǒng)具有較好的搜索和跟蹤性能。但是，在實(shí)際應(yīng)用中，由于高頻振蕩的存在，對(duì)隨動(dòng)系統(tǒng)的高跟蹤精度和整體性能影響較大。針對(duì)這種問題，本文從天線隨動(dòng)系統(tǒng)的控制方案出發(fā)，以實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)系統(tǒng)的快速動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性、高質(zhì)量的穩(wěn)態(tài)精度和較強(qiáng)的非線性干擾能力為目的，通過仿真詳細(xì)分析了隨動(dòng)系統(tǒng)的各種功能特性。巧用速度微分即加速度負(fù)反饋的方法，引入加速度反饋回路，增加系統(tǒng)阻尼，在減小超調(diào)的同時(shí)，抑制尖峰干擾，極大地提高了天線隨動(dòng)系統(tǒng)的整體性能。

1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及工作原理
本系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用內(nèi)外雙框架結(jié)構(gòu)，內(nèi)框架為俯仰框架，外框架為方位框架。內(nèi)外框架均安裝有直流力矩電機(jī)、測(cè)角電位計(jì)和速率陀螺，由它們共同實(shí)現(xiàn)天線的方位和俯仰運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

控制系統(tǒng)由測(cè)角電位計(jì)、速率陀螺、A／D電路、DSP控制器、PWM功率驅(qū)動(dòng)電路、直流力矩電機(jī)構(gòu)成。A／D電路將電位計(jì)和速率陀螺輸出的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，被動(dòng)雷達(dá)接收機(jī)作為測(cè)角裝置給出誤差角度信號(hào)，在DSP控制器中完成PID控制算法，并給出PWM信號(hào)，再經(jīng)PWM功率驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)直流力矩電機(jī)，從而完成對(duì)天線的全數(shù)字化控制。

2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真
2．1 系統(tǒng)控制原理框圖
本系統(tǒng)所采用的是速率陀螺穩(wěn)定平臺(tái)式天線隨動(dòng)跟蹤系統(tǒng)方案，從原理上說，可稱為“平臺(tái)式隨動(dòng)系統(tǒng)”，它既能隔離載體角運(yùn)動(dòng)對(duì)天線電軸的鉸鏈，又能使天線電軸快速準(zhǔn)確地跟蹤視線，并且當(dāng)被動(dòng)雷達(dá)接收機(jī)停止工作時(shí)，天線電軸能保持在導(dǎo)航坐標(biāo)系總的指向穩(wěn)定不變。該方案的控制原理框圖以及各個(gè)角度之間的關(guān)系如圖2所示。