1 無(wú)人機(jī)應(yīng)急電源的充電特性
無(wú)人機(jī)應(yīng)急電源之所以要提前一天采用小電流充電是因?yàn)樗某浞烹娛且粋€(gè)復(fù)雜的電化學(xué)變化過(guò)程，為了保證壽命，只能犧牲充電的速度。
1．1 多變量
影響充電過(guò)程的因素很多，如電解液濃度、極板活性物的活度、環(huán)境溫度都可以對(duì)充電速度產(chǎn)生影響。這使得簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)對(duì)提高充電效率無(wú)法起到顯著作用。
1．2 非線性
無(wú)人機(jī)應(yīng)急電源的最佳充電電壓在整個(gè)充電過(guò)程中是時(shí)間的變指數(shù)函數(shù)，在不同階段將呈現(xiàn)不同的變化規(guī)律。充電特性曲線如圖1所示。

從圖1中可以看出，無(wú)人機(jī)應(yīng)急電源的充電過(guò)程可分為A-B段、B-C段、C-D段。其中A-B段是充電的初始階段，電量基本用完，這一階段可采用恒定小電流充電；B-C段是電壓變化最為劇烈的一段，如果采用恒流充電，電流大，易損壞電池，電流小，不能充分發(fā)掘時(shí)間；C-D段的電壓從最高點(diǎn)開(kāi)始下降，可采用涓流充電。
1．3 獨(dú)特性
無(wú)人機(jī)應(yīng)急電源依據(jù)其具體不同的使用狀況，其充電電流有很大的不同，即使同一套無(wú)人機(jī)系統(tǒng)同時(shí)配發(fā)相同容量、相同型號(hào)的電源也不例外。
裝備現(xiàn)用的充電技術(shù)沒(méi)有考慮充電過(guò)程的非線性變化，無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)應(yīng)急電源的適應(yīng)性充電，只能以相對(duì)較小的電流實(shí)施充電，從而導(dǎo)致充電速度慢，而且充電后期析氣嚴(yán)重，對(duì)電源內(nèi)部造成損壞，不僅不能快速充電，還大大縮短了電源的使用壽命，必須加以改善。經(jīng)綜合比較，可選用成本較低，且適應(yīng)性較強(qiáng)的模糊控制策略。

2 模糊控制充電器的設(shè)計(jì)
模糊控制不需要掌握被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，特別適合這種非線性控制。它對(duì)過(guò)程參數(shù)的變化具有較強(qiáng)的適應(yīng)性，并且可加入一些人為的經(jīng)驗(yàn)因數(shù)，使控制過(guò)程更易于按照人的要求來(lái)實(shí)現(xiàn)?？梢灶A(yù)期這種模糊控制充電器的工作原理是預(yù)先設(shè)計(jì)一張控制策略表存入單片機(jī)的ROM中?？刂茣r(shí)根據(jù)采樣結(jié)果計(jì)算輸入量的值，然后通過(guò)量化因子將其模糊化，以得到其論域。再查表得到相應(yīng)的控制量。將該控制量與比例因子相乘，即可作為輸出量，對(duì)充電過(guò)程實(shí)施控制。
2．1 輸入和輸出量的確定
模糊控制器輸入量的選擇對(duì)系統(tǒng)性能的影響很大，電源溫度、電源端電壓以及充電電流都可作為輸入量，但是這些方法的工程實(shí)現(xiàn)難度大且效果差。根據(jù)圖1，B-C段是電壓變化最為劇烈的一段，并且持續(xù)時(shí)間較長(zhǎng)，可將這一段電壓的變化率△U／△t作為模糊控制的輸入量，再輔以電源實(shí)時(shí)電壓與可充最高電壓之間的差值△E，便可實(shí)現(xiàn)較完美的控制。輸出量則以PWM波的占空比增量△ton調(diào)節(jié)的充電電流作為標(biāo)準(zhǔn)。
2．2 語(yǔ)言變量、論域及隸屬度的確定
取(-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4)作為論域，當(dāng)輸入量AE的基本論域?yàn)閇0，18]時(shí)，量化因子即為：

相應(yīng)地，由實(shí)驗(yàn)得出△U／△t的最大值為5．236 0×10-4V／s，量化因子即為：

當(dāng)輸出量為充電電流時(shí)，其論域段的劃分方法同上，用I表示輸出控制量，則比例因子確定為：

對(duì)于論域(-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4)，定義8個(gè)語(yǔ)言變量值：NB(負(fù)大)，NM(負(fù)中)，NS(負(fù)小)，NO(零負(fù))，PO(零正)，PS(正小)，PM(正中)和PB(正大)，采用正態(tài)函數(shù)模型μA(X)=e-(x-a/b)2構(gòu)造隸屬度函數(shù)，如圖2所示。其中：參數(shù)a取適當(dāng)?shù)闹凳辜蟵-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4}映射到集合{NB，NM，NS，NO，PO，PS，PM，PB}；參數(shù)6決定隸屬函數(shù)的形狀?？筛鶕?jù)系統(tǒng)誤差的調(diào)整得到合適的控制靈敏度和穩(wěn)定性。在這里，當(dāng)模糊化將精確值映射到相應(yīng)模糊量的論域中時(shí)采用單點(diǎn)模糊法。