ETC系統(tǒng)需要通過(guò)CAN總線來(lái)接收其他車(chē)載電控系統(tǒng)的開(kāi)度需求信號(hào)。
MC68HC908AZ32A片內(nèi)集成了CAN控制器，本文選擇Philips公司的，TJA1040作為CAN收發(fā)器，具體的CAN總線接口電路如圖4所示。

1．5 SCI通信電路設(shè)計(jì)
為了對(duì)控制過(guò)程進(jìn)行監(jiān)控、實(shí)時(shí)顯示，進(jìn)行數(shù)據(jù)采集、分析和處理，以及在某些情況下替換CAN實(shí)現(xiàn)ECU間通信功能，ECU預(yù)留了SCI通信接口，為此設(shè)計(jì)了SCI通信電路，如圖5所示。串行通信有使用簡(jiǎn)單，傳輸距離長(zhǎng)的優(yōu)點(diǎn)，雖然其傳輸速率不高，但是可以滿足系統(tǒng)的要求。

此外，ECU硬件還包括BDM接口電路以及故障診斷電路等，本文不再一一贅述。

2 ECU軟件設(shè)計(jì)
ECU軟件主要包括：系統(tǒng)初始化模塊，模擬信號(hào)采集與處理模塊，數(shù)據(jù)通信模塊，節(jié)氣門(mén)開(kāi)度控制決策模塊，PWM信號(hào)生成模塊等。程序總體流程如圖6所示。

系統(tǒng)初始化內(nèi)容主要包括MCU內(nèi)部的時(shí)鐘、輪速輸入通道端口設(shè)置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出通道端口設(shè)置、看門(mén)狗定時(shí)器設(shè)置、通信端口初始化、系統(tǒng)變量等，以保證MCU正常運(yùn)行。
信號(hào)采集與處理模塊采集油門(mén)踏板位置信號(hào)和節(jié)氣門(mén)位置信號(hào)兩個(gè)模擬量和制動(dòng)信號(hào)開(kāi)關(guān)量。數(shù)據(jù)通信模塊接收其他車(chē)載電控系統(tǒng)發(fā)出的開(kāi)度需求信號(hào)，并用于開(kāi)度控制決策。
控制決策模塊根據(jù)當(dāng)時(shí)的汽車(chē)行駛狀況、其他車(chē)載電控系統(tǒng)的需求并考慮發(fā)動(dòng)機(jī)特性之后，按照一定的控制算法決定目標(biāo)節(jié)氣門(mén)開(kāi)度。PWM信號(hào)生成模塊將節(jié)氣門(mén)開(kāi)度需求轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的控制直流電機(jī)的PWM信號(hào)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使節(jié)氣門(mén)開(kāi)度到達(dá)目標(biāo)位置。

3 ETC系統(tǒng)功能測(cè)試
ETC系統(tǒng)由電子控制單元、節(jié)氣門(mén)體、直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)、油門(mén)踏板模塊(包括踏板位置傳感器)、節(jié)氣門(mén)位置傳感器等組成。
節(jié)氣門(mén)位置傳感器用于實(shí)時(shí)采集節(jié)氣門(mén)開(kāi)度，對(duì)閉環(huán)控制進(jìn)行位置反饋，是節(jié)氣門(mén)狀態(tài)惟一的檢測(cè)元件。電子節(jié)氣門(mén)要求具有高度的可靠性，位置傳感器采用了冗余設(shè)計(jì)，系統(tǒng)采用2個(gè)節(jié)氣門(mén)位置傳感器。為了精確控制電子節(jié)氣門(mén)的開(kāi)度，必須研究其位置傳感器輸出電壓特性，找到輸出電壓與節(jié)氣門(mén)位置之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。節(jié)氣門(mén)的開(kāi)度范圍為0°～88°。由于有怠速開(kāi)度，節(jié)氣門(mén)靜態(tài)位置以上的工作區(qū)域?qū)嶋H為9°～88v°。節(jié)氣門(mén)位置傳感器具有良好的線性關(guān)系。因此，根據(jù)節(jié)氣門(mén)位置傳感器提供的電壓信號(hào)，可以準(zhǔn)確地檢測(cè)出節(jié)氣門(mén)連續(xù)的旋轉(zhuǎn)角度。通過(guò)標(biāo)定試驗(yàn)，輸出電壓與節(jié)氣門(mén)位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系如圖7所示。

電機(jī)輸出力矩與驅(qū)動(dòng)信號(hào)占空比成正比。占空比增大時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)力矩大于復(fù)位彈簧阻力矩，節(jié)氣門(mén)開(kāi)度增加；當(dāng)占空比減小時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)力矩小于復(fù)位彈簧阻力矩，節(jié)氣門(mén)開(kāi)度減小。本文采用單片機(jī)輸出的頻率為10 kHz、占空比可調(diào)的PWM信號(hào)，經(jīng)過(guò)功率放大后對(duì)直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。通過(guò)標(biāo)定試驗(yàn)，節(jié)氣門(mén)開(kāi)度和PWM信號(hào)占空比關(guān)系如圖8所示。由于回位彈簧滯后等非線性因素影響，節(jié)氣門(mén)開(kāi)度和PWM控制信號(hào)占空比成近似的線性關(guān)系。

4 ETC應(yīng)用于ASR控制的硬件在環(huán)測(cè)試
在開(kāi)發(fā)的ASR系統(tǒng)進(jìn)行控制時(shí)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩通過(guò)調(diào)節(jié)節(jié)氣門(mén)開(kāi)度實(shí)現(xiàn)。ASR控制器需要將其節(jié)氣門(mén)開(kāi)度需求發(fā)送給ETC控制器，通過(guò)ETC系統(tǒng)進(jìn)行節(jié)氣門(mén)開(kāi)度調(diào)節(jié)。將開(kāi)發(fā)的電子節(jié)氣門(mén)系統(tǒng)用于ASR控制，搭建了以先進(jìn)的實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)dSPACE為核心的硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)，總體結(jié)構(gòu)如圖9所示。