3．2 系統(tǒng)自檢模塊
系統(tǒng)自檢模塊是電動(dòng)代步車安全性能的關(guān)鍵，主要完成對(duì)自身運(yùn)行狀態(tài)和故障診斷，故障信息應(yīng)及時(shí)處理并通過人機(jī)接口提醒用戶。由于電動(dòng)代步車的使用對(duì)象為老年人和殘疾人，所以控制器的安全性尤為重要。系統(tǒng)自檢模塊主要完成如下任務(wù)：1)檢查充電器接口；2)檢查蓄電池電壓；3)檢查制動(dòng)器接口；4)檢查搖桿接口；5)顯示故障狀態(tài)。
為保障系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，自檢模塊采用事件觸發(fā)機(jī)制。圖5為系統(tǒng)自檢狀態(tài)機(jī)，這些功能函數(shù)每秒執(zhí)行約100次。在系統(tǒng)自檢函數(shù)中有若干自檢標(biāo)志，這些標(biāo)志位初始值均是FALSE，如果在系統(tǒng)自檢函數(shù)中被置成TRUE或者在其他模塊中被置成TRUE，則說明故障發(fā)生，需要及時(shí)處理和對(duì)策。

3．3 搖桿檢測(cè)模塊
搖桿檢測(cè)模塊的主要功能是獲取搖桿的位置參數(shù)，以計(jì)算左右驅(qū)動(dòng)后輪的運(yùn)轉(zhuǎn)方向和PWM脈寬，搖桿位置參數(shù)是電動(dòng)代步車的關(guān)鍵參數(shù)之一。搖桿檢測(cè)模塊的主要功能有：1)檢測(cè)搖桿X方向的位置；2)檢測(cè)搖桿Y方向的位置：3)處理搖桿X方向的位置；4)處理搖桿Y方向的位置；5)獲得左電機(jī)的脈寬和方向；6)獲得右電機(jī)的脈寬和方向。
如果把搖桿的信號(hào)看作是二維輸出信號(hào)，分別在二維坐標(biāo)系中用X軸和Y軸表示?？梢詫軸信號(hào)看作是代步車的轉(zhuǎn)向速度給定信號(hào)，而Y軸信號(hào)則可以看作是代步車的前向或后向速度給定信號(hào)。如果用戶想要轉(zhuǎn)向或前進(jìn)，則可將代步車的運(yùn)動(dòng)方向看作是X和Y的矢量合成。當(dāng)代步車前進(jìn)或后退時(shí)，左右輪同時(shí)向前或向后轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)代步車向左轉(zhuǎn)時(shí)，右輪正向轉(zhuǎn)動(dòng)，左輪反向轉(zhuǎn)動(dòng)或保持不動(dòng)；相反，當(dāng)代步車向右轉(zhuǎn)時(shí)，左輪正向轉(zhuǎn)動(dòng)，右輪反向轉(zhuǎn)動(dòng)或保持不動(dòng)。當(dāng)兩輪中一輪向前轉(zhuǎn)動(dòng)而另一輪向后轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)代步車做原地360°回轉(zhuǎn)。