3．4 電機(jī)控制模塊
電機(jī)控制模塊是電動(dòng)代步車(chē)的核心模塊，由于電機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)較多，所以該部分也采用了有限狀態(tài)機(jī)的編程方法，實(shí)踐表明通過(guò)合理地抽象電機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，可以使編程達(dá)到事半功倍的效果。電機(jī)控制的狀態(tài)流程圖如圖7所示。

電機(jī)控制模塊有以下主要功能：1)左電機(jī)的速度和方向控制功能：2)右電機(jī)的速度和方向控制功能；3)左電機(jī)加減速功能；4)右電機(jī)加減速功能；5)左電機(jī)電流檢測(cè)功能；6)右電機(jī)電流檢測(cè)功能。
合理的加減速控制可以大大增強(qiáng)電動(dòng)代步車(chē)的舒適性。從搖桿檢測(cè)模塊獲得的電機(jī)脈寬參數(shù)并不會(huì)直接作用在電機(jī)上，而是有一個(gè)中間的變量，這個(gè)中間變量會(huì)和當(dāng)前的脈寬進(jìn)行比較，當(dāng)和當(dāng)前脈寬相差不大時(shí)，當(dāng)前的脈寬值和期望值相同；若這兩個(gè)值相差較大時(shí)，這個(gè)中間變量會(huì)變大或者變小以減小和期待脈寬的差距。由于這些函數(shù)都是以每秒100次的速度快速運(yùn)行，所以用戶(hù)感覺(jué)電機(jī)的啟動(dòng)和停止都非常平穩(wěn)。

4 結(jié)論
未來(lái)的電動(dòng)代步車(chē)控制器將會(huì)朝著多功能化和個(gè)性化方向發(fā)展，操作舒適性和使用安全性依然是控制器設(shè)計(jì)的主旋律。工程師在安全性和舒適性方面不斷地精益求精，同時(shí)也更重視控制參數(shù)的可調(diào)整性，例如可以調(diào)整搖桿的靈活性，以適應(yīng)不同的室內(nèi)室外環(huán)境。提高電動(dòng)代步車(chē)的安全性能，降低生產(chǎn)成本，提高用戶(hù)的自主操控能力，對(duì)取代傳統(tǒng)輪椅車(chē)具有重要意義。本文介紹的電動(dòng)代步車(chē)控制器，能夠保證產(chǎn)品的使用性能，也降低了成本，已在實(shí)際產(chǎn)品中得到成功應(yīng)用。該控制器功能還將在系統(tǒng)安全性，搖桿操控性能以及智能化程度等方面進(jìn)一步改進(jìn)和完善，為老年人和殘疾人提供更好的產(chǎn)品。