2．2 MP920控制器參數(shù)設(shè)定

　　運(yùn)動(dòng)控制單元內(nèi)部有三類參數(shù)：固定參數(shù)、設(shè)定參數(shù)和監(jiān)控參數(shù)。其中固定參數(shù)包括電機(jī)參數(shù)、伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)、編碼器參數(shù)等固定數(shù)據(jù)；設(shè)定參數(shù)用來向伺服驅(qū)動(dòng)器提供伺服控制命令，在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)可以實(shí)時(shí)更改；監(jiān)控參數(shù)由與伺服馬達(dá)相連的編碼器反饋到運(yùn)動(dòng)控制單元的電機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)，這些監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)可以在運(yùn)動(dòng)程序和邏輯程序中作為參考。CPU單元對運(yùn)動(dòng)控制單元的控制是通過其I／O端口與運(yùn)動(dòng)控制單元的參數(shù)相互對應(yīng)建立的。為建立這種聯(lián)系，須將CPU單元的輸出I／O端口分配給運(yùn)動(dòng)單元的設(shè)定參數(shù)，輸入I／O端口分配給運(yùn)動(dòng)單元的監(jiān)控參數(shù)。CPU單元在進(jìn)行I／O刷新時(shí)將監(jiān)控參數(shù)讀入內(nèi)存，同時(shí)將伺服控制命令寫入到運(yùn)動(dòng)控制單元的設(shè)定參數(shù)中，實(shí)現(xiàn)對運(yùn)動(dòng)控制單元的控制。伺服系統(tǒng)的控制原理如圖2所示。

　　2．3 MP920控制程序設(shè)計(jì)

　　MP920伺服控制器通過循環(huán)掃描用戶程序來進(jìn)行控制，用戶程序由視圖、函數(shù)和運(yùn)動(dòng)程序組成。其中視圖與函數(shù)主要用于完成順序邏輯控制，運(yùn)動(dòng)程序用于電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制。為了節(jié)省系統(tǒng)資源，將視圖分為高速掃描程序和低速掃描程序，高速掃描程序的掃描周期很短，約為0．4ms，用于處理實(shí)時(shí)性很強(qiáng)的伺服控制任務(wù)，是整個(gè)程序的主體，在其中調(diào)用運(yùn)動(dòng)程序?qū)崿F(xiàn)對電機(jī)的精確控制；低速掃描視圖掃描周期遠(yuǎn)低于高速掃描視圖，在程序系統(tǒng)中用于處理實(shí)時(shí)性要求較低的錯(cuò)誤和警報(bào)。

　　伺服系統(tǒng)控制程序采用模塊化編程，各自針對要求不同的應(yīng)用設(shè)計(jì)了高速掃描視圖、低速掃描視圖和運(yùn)動(dòng)控制程序。系統(tǒng)上電之后，CPU就同時(shí)開始高速掃描與低速掃描兩個(gè)獨(dú)立的掃描過程，并在高速掃描過程中調(diào)用運(yùn)動(dòng)程序來進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。低速和高速掃描視圖的流程分別如圖3和圖4所示。