一直以來，飛得更遠(yuǎn)是許多無人機(jī)骨灰級玩家孜孜不倦的追求，而2.4G傳輸由于波長較短，容易被遮擋，而且同樣的距離需要更大的發(fā)射功率，波長較長的433/915MHz系統(tǒng)就應(yīng)運(yùn)而生，克服了上述兩個缺點;美國3D Robotics Pixhawk/pix/px4 無人機(jī)系列 飛控遙控系統(tǒng)，具有體積小、高接收靈敏度、跳頻展頻、多頻率可選、10mW到1W發(fā)射功率可調(diào)、MAVLink 協(xié)議幀和狀態(tài)報告、透明的串行鏈路等杰出特性;該飛控遙控系統(tǒng)采用了世強(qiáng) Silabs 高性能無線MCU SI1000/SI4463。

　　圖1：3D Robotics 無人機(jī)飛控遙控及原理圖

　　Listen Before Talk (LBT)

　　使用SI1000/SI4463可以實現(xiàn)'listen before talk' (LBT)功能，使其能夠符合更廣泛的區(qū)域監(jiān)管要求。LBT是對當(dāng)前信道監(jiān)聽一段時間，看是否有其他信道信號，然后才允許傳輸?shù)南到y(tǒng)。信道經(jīng)過非零 LBT_RSSI 的數(shù)值會變得更加“polite(井然有序)”，等到其他人已停止傳輸自己才會開始傳輸。

　　圖2：SI1000/SI4463可以實現(xiàn)'listen before talk' (LBT)功能

　　在3D Robotics 飛控遙控系統(tǒng) LBT參數(shù)設(shè)置中，其最小值不得為 0，我們設(shè) 25，表示在接收靈敏度(-121 dBm)以上幾dB。要設(shè)置 LBT_RSSI 需要知道 LBT 功能的電臺地方法規(guī)的訊號等級。 每個增加量超過 25 的 LBT_RSSI 等于 0.5dB 以上的電臺接收端靈敏度。所以，如果設(shè)置 LBT_RSSI 為 40，該飛控遙控系統(tǒng)就會考慮通道是空的，但這個要在訊號強(qiáng)度低于 7.5dB 的接收端靈敏度。

　　選擇空中數(shù)據(jù)傳輸速率

　　空中速率是飛控遙控系統(tǒng)傳輸速率的關(guān)鍵參數(shù)。將空中速率設(shè)的越小，傳輸范圍就愈遠(yuǎn)，不過降低了空中速率也會降低可傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量。SI1000/SI4463支持多達(dá) 13 種空中數(shù)據(jù)傳輸速率，包括2, 4, 8, 16, 19, 24, 32, 48, 64, 96, 128, 192 及 250?？罩袛?shù)據(jù)速率的選擇，取決于以下幾個因素：

　　• 需要多大的范圍

　　• 要傳輸?shù)乃俾?/p>

　　• 主要是單向傳輸還是雙向傳輸

　　• 是否開啟了 ECC

　　• APM 固件是否有自適應(yīng)的流量控制

　　在大部份的遙測應(yīng)用中，主要都是集中在從飛機(jī)到地面站這一個方向發(fā)送數(shù)據(jù)。 對大多數(shù)人，由地面站飛機(jī)發(fā)送給飛機(jī)的數(shù)據(jù)量很小，只有偶爾的控制包和心跳包。如果是使用遙桿操控?zé)o人機(jī)，那么就會從地面站向飛機(jī)發(fā)出很多數(shù)據(jù)。在這種情況下就要需要一個較高的空中速率。

　　傳輸?shù)姆秶卸嗌?

　　大多數(shù)人最常問的問題就是飛控遙控系統(tǒng)的范圍可以多遠(yuǎn)。 這也是一個最難回答的問題，影響通信距離的主要性能指標(biāo)有四個。

　　• 發(fā)射功率

　　• 接收器靈敏度

　　• 系統(tǒng)抗干擾能力

　　• 發(fā)射/接收天線的類型及增益

　　SI1000/SI4463芯片集成度高、低功耗、多頻段的EZRadioPRO系列無線收發(fā)芯片，最大功率可以到27dBm(500mw)，接收靈敏度可以到-126dBm，可提供極佳的鏈路質(zhì)量，在擴(kuò)大傳輸范圍的同時將功耗降至最低;發(fā)射功率大，接收靈敏度高，在119～1050 MHz頻段內(nèi)，不加功率放大器時的最大輸出功率就可達(dá)+20dBm，可以傳輸?shù)缴锨椎木嚯x。

　　使用原廠SI4463 915MHz DK ，100Kbps 通信速率，20dBm發(fā)射功率;在大梅沙海邊進(jìn)行了實際通信距離測試，點對點可達(dá)1.2KM。

　　圖3：大梅沙海邊進(jìn)行了實際通信距離測試