uC/OS-II(又名Micro C/OS)是基于嵌入式系統(tǒng)的完整的，可移植、可固化、可裁剪的可剝奪型實時內(nèi)核，其已經(jīng)廣泛應(yīng)用在航空飛行器、醫(yī)療設(shè)備、工業(yè)控制等可靠性和穩(wěn)定性要求較高的場合。該內(nèi)核的代碼也是完全開源的，如果不做商業(yè)用途，完全免費。因此對于廣大的嵌入式愛好者與工程師們而言，了解OS從uC/OS-II開始不失為一個很好的選擇。

　　之前是使用特權(quán)同學(xué)自己的SF-NIOS2開發(fā)套件進(jìn)行了EDS上的uC/OS-II樣板工程測試，為了當(dāng)前學(xué)習(xí)筆記的持續(xù)性，這里重新就DE2-115板重新整理一個Hello uC/OS-II實例的創(chuàng)建和演示。

　　Qsys組件添加

　　在一個工程實例基礎(chǔ)上，添加一個Interval Timer外設(shè)，設(shè)置該Timer的定時Period為10ms，用于作為uC/OS-II的時鐘節(jié)拍(Clock tick)，如圖1所示。

　　圖1

　　修改該Timer外設(shè)名稱為ucosii_timer。將它的clk和reset信號分別連接到clk組件的clk和clk_reset信號上，將它的Avalon從機接口s1連接到nios_qsys_0的data_master上，并將它的irq連接到nios_qsys_0的d_irq上。

　　圖2

　　自動分配地址，點擊SystemàAssign Base Addresses。自動分配中斷向量號，點擊SystemàAssign Interrupt Numbers，接著點擊Generate生成新的系統(tǒng)。

　　完成Qsys新系統(tǒng)的Generate，接著重新編譯Quartus II的project。自此，硬件的修改已經(jīng)就緒。

　　軟件工程創(chuàng)建

　　如圖3所示，打開EDS后，點擊FileàNewàNios II Application and BSP from Template新建模板工程。

　　圖3

　　如圖4所示，在新建工程向?qū)е?，選擇SOPC Information File name為當(dāng)前工程目錄下的sopcinfo文件。Project name命名為ucosii_swprj，選擇Project template為Hello MicroC/OS II。最后點擊Finish創(chuàng)建工程。

　　圖4

　　新建工程出現(xiàn)在工程管理窗口后，右鍵單擊ucosii_swprj文件夾，選擇NIOS IIàBSP Editor，如圖5所示。

　　圖5

　　如圖6所示，確定Main頁面中Common里面的stderr/stdin/stdout均為jtag_uart，ucosii_timer為sys_clk_timer即可。點擊Generate更新設(shè)置。

　　圖6

　　右鍵點擊應(yīng)用工程，選擇Build Project進(jìn)行軟件工程編譯。完成后Console窗口打印如圖7所示的信息，可見這個uC/OS-II內(nèi)核以及軟件的HAL占用了大約94KB的存儲空間，uC/OS-II其實還是很小的，只不過NIOS II各種外設(shè)的HAL比較大，不過也都是可以裁剪的。

　　圖7

　　uC/OS-II運行調(diào)試

　　首先將Quartus II工程產(chǎn)生的sof硬件配置文件燒錄到FPGA中。

　　接著應(yīng)用工程上點擊右鍵彈出菜單選擇Run asàNios II Hardware，在線運行uC/OS-II實例工程。

　　這個uC/OS-II工程的實驗?zāi)康闹皇莿?chuàng)建兩個task分別打印一串字符，正如readme所描述：

　　Readme - Hello MicroC/OS-II Hello Software Example

　　Hello_uosii is a simple hello world program running MicroC/OS-II. The

　　purpose of the design is to be a very simple application that just

　　demonstrates MicroC/OS-II running on NIOS II. The design doesn't account

　　for issues such as checking system call return codes. etc.

　　在NIOS II Console中，我們可以看到最終運行的效果，如圖8所示，兩個任務(wù)所打印的字符串”Hello from task1”和”Hello from task2”循環(huán)出現(xiàn)。

　　圖8

　　主要實例源碼如下：

　　#include

　　#include "includes.h"

　　/* Definition of Task Stacks */

　　#define TASK_STACKSIZE 2048

　　OS_STK task1_stk[TASK_STACKSIZE];

　　OS_STK task2_stk[TASK_STACKSIZE];

　　/* Definition of Task Priorities */

　　#define TASK1_PRIORITY 1

　　#define TASK2_PRIORITY 2

　　/* Prints "Hello World" and sleeps for three seconds */

　　void task1(void* pdata)

　　{

　　while (1)

　　{

　　printf("Hello from task1n");

　　OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0);

　　}

　　}

　　/* Prints "Hello World" and sleeps for three seconds */

　　void task2(void* pdata)

　　{

　　while (1)

　　{

　　printf("Hello from task2n");

　　OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0);

　　}

　　}

　　/* The main function creates two task and starts multi-tasking */

　　int main(void)

　　{

　　OSTaskCreateExt(task1,

　　NULL,

　　(void *)&task1_stk[TASK_STACKSIZE-1],

　　TASK1_PRIORITY,

　　TASK1_PRIORITY,

　　task1_stk,

　　TASK_STACKSIZE,

　　NULL,

　　0);

　　OSTaskCreateExt(task2,

　　NULL,

　　(void *)&task2_stk[TASK_STACKSIZE-1],

　　TASK2_PRIORITY,

　　TASK2_PRIORITY,

　　task2_stk,

　　TASK_STACKSIZE,

　　NULL,

　　0);

　　OSStart();

　　return 0;

　　}

　　源碼中，一個標(biāo)準(zhǔn)的uC/OS-II工程，如圖9所示，初始化時調(diào)用OSInit();函數(shù);接著調(diào)用OSTaskCreate();或OSTaskCreateExt();函數(shù)創(chuàng)建用戶任務(wù);最后調(diào)用OSStart();函數(shù)運行任務(wù)。這里的main函數(shù)里雖然沒有出現(xiàn)OSInit();函數(shù)，但實際上在HAL后臺外設(shè)初始化時候肯定調(diào)用了。中間是任務(wù)的創(chuàng)建，這里創(chuàng)建兩個任務(wù)task1和task2，優(yōu)先級分別為1和2，并且分配了相應(yīng)的堆?？臻g。在兩個任務(wù)中，分別打印字符串”Hello from task1”和”Hello from task2”，字符串打印后調(diào)用OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0);函數(shù)做了3s的延時。如果修改這個延時時間，打印效果會發(fā)生改變，根據(jù)延時的情況，Console窗口出現(xiàn)的打印字樣頻率和速度會不一樣。

　　圖9

　　前面提到我們的實例其實是有OSInit();函數(shù)存在的，而且是在系統(tǒng)的main();函數(shù)之前就調(diào)用了。這里也探個究竟，也算是給大家講講NIOS II的軟件執(zhí)行順序吧。NIOS II軟件在上電后其實并非如同一幫的裸奔的嵌入式軟件一樣直接從main();函數(shù)開始執(zhí)行程序，而是先執(zhí)行HAL里面的alt_main();函數(shù)，這個函數(shù)在bsp工程下的HALàsrc里面，找到名為alt_main();的函數(shù)便是。

　　圖10

　　打開alt_main.c源代碼文件后，如圖11所示，alt_main();函數(shù)中執(zhí)行了Qsys系統(tǒng)的幾乎所有可用外設(shè)的初始化，因為我們這個模板工程用的是uC/OS-II的例子，所以必有其初始化，圖11中的ALT_OS_INIT();便是。如果右擊該函數(shù)，選擇Open Declaration，則我們便能看到這樣的定義：

　　#define ALT_OS_INIT() OSInit();

　　圖11

　　再來簡單的熟悉一下這個模板工程中所涉及的幾個函數(shù)，包括OSInit();函數(shù)、OSTaskCreate();函數(shù)、OSTaskCreateExt();函數(shù)、OSStart();函數(shù)。

　　OSInit();函數(shù)

　　void OSInit (void)

　　在使用uC/OS-II的任何功能之前，必須調(diào)用該函數(shù)。該函數(shù)建立了兩個任務(wù)：空閑任務(wù)——在所有其他任務(wù)均未就緒時運行;統(tǒng)計任務(wù)——計算CPU的利用率。此外，該函數(shù)也對uC/OS-II所有的變量和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)進(jìn)行初始化。

　　OSTaskCreate();函數(shù)

　　INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *p_arg),

　　void *p_arg,

　　OS_STK *ptos,

　　INT8U prio)

　　除了OSInit();函數(shù)執(zhí)行時為系統(tǒng)建立的2個基本任務(wù)(優(yōu)先級最低的2個任務(wù))，uC/OS-II建議用戶另外保留2個優(yōu)先級最低的任務(wù)和4個優(yōu)先級最高的任務(wù)，為了將來的內(nèi)核升級只用，當(dāng)然了，其實也可以不保留。所以，通常來講，用戶至少可以建立56個任務(wù)。

　　OSTaskCreate();函數(shù)有4個入口參數(shù)，其含義分別為：task是指向任務(wù)代碼的指針;p_arg是任務(wù)開始執(zhí)行時，傳遞給任務(wù)的參數(shù)的指針;ptos是分配給任務(wù)的堆棧的棧頂指針;prio是分配給任務(wù)的優(yōu)先級。

　　OSTaskCreateExt();函數(shù)

　　INT8U OSTaskCreateExt (void (*task)(void *p_arg),

　　void *p_arg,

　　OS_STK *ptos,

　　INT8U prio,

　　INT16U id,

　　OS_STK *pbos,

　　INT32U stk_size,

　　void *pext,

　　INT16U opt)

　　OSTaskCreateExt();函數(shù)其實是OSTaskCreate();函數(shù)的擴展，前4個參數(shù)的定義用法完全一致，后面5個入口參數(shù)的定義為：id是為要建立的任務(wù)創(chuàng)建一個特殊標(biāo)志符，主要是保留為了將來內(nèi)核升級使用，當(dāng)前只要將此參數(shù)值設(shè)置成和任務(wù)的優(yōu)先級一樣就行;pbos指向任務(wù)堆棧棧底的指針，用于堆棧的檢驗;stk_size用于指定堆棧的容量;pext指向用戶附加的數(shù)據(jù)域的指針，用來擴展任務(wù)的任務(wù)控制塊OS_TCB;opt用于設(shè)定OSTaskCreateExt();的選項，指定是否允許堆棧的檢驗，是否將堆棧清0，任務(wù)是否要進(jìn)行浮點操作等。

　　OSStart();函數(shù)

　　void OSStart (void)

　　該函數(shù)負(fù)責(zé)從任務(wù)就緒表中找出用戶建立的優(yōu)先級最高的任務(wù)控制塊，并開始執(zhí)行這個任務(wù)。調(diào)用該函數(shù)后，軟件就將控制權(quán)交給了uC/OS-II的內(nèi)核，開始運行多任務(wù)。在調(diào)用該函數(shù)之前，必須先建立一個任務(wù)，否則，應(yīng)用程序?qū)罎ⅰ?/p>

　　NIOS II上的uC/OS-II移植，其實就這么簡單。當(dāng)然了，如果要不斷的深入進(jìn)去，一定大有學(xué)問。