1 引言

　　CAN(Controller Area Network)是控制器局域網(wǎng)，主要用于各種設(shè)備檢測及控制的現(xiàn)場總線。CAN總線是德國BOSCH公司20世紀80年代初為解決汽車中眾多控制與測試儀器間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議。這是一種多主總線，無論是在高速網(wǎng)絡(luò)還是在低成本的節(jié)點系統(tǒng)，應(yīng)用都很廣泛。由于采用了許多新技術(shù)及獨特的設(shè)計，與一般的通信總線相比，CAN總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性，其主要特點如下：

　　●通信方式靈活，可以多主方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任意一個節(jié)點均可以在任意時刻主動向網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點發(fā)送信息，不分主從。

　　●CAN節(jié)點只需對報文的標識符濾波即可實現(xiàn)點對點、點對多點及全局廣播方式發(fā)送和接收數(shù)據(jù)，其節(jié)點可分成不同的優(yōu)先級，節(jié)點的優(yōu)先級可通過報文標識符進行設(shè)置，優(yōu)先級高的數(shù)據(jù)最多可在134μs內(nèi)傳輸，可以滿足不同的實時要求。

　　●CAN總線通信格式采用短幀格式，每幀字節(jié)數(shù)量多為8個字節(jié)，可滿足一般工業(yè)領(lǐng)域中控制命令、工作狀態(tài)及測試數(shù)據(jù)的要求，同時，8個字節(jié)不會占用總線時間過長，保證了通信的實時性。

　　●采用非破壞性總線仲裁技術(shù)，當多個節(jié)點同時向總線發(fā)送信息出現(xiàn)沖突時，優(yōu)先級低的節(jié)點會主動退出數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級高的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，大大節(jié)省了總線沖突仲裁時間，在網(wǎng)絡(luò)重載的情況下也不會出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)癱瘓。

　　●直接通信距離最大可達10 km (速率在5 kb/s以下)，最高通信速率可達1 Mb/s (此時距離最長為40 m)；節(jié)點數(shù)可達110個,通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光導纖維。

　　●CAN總線采用CRC檢驗并可提供相應(yīng)的錯誤處理功能，保證數(shù)據(jù)通信的可靠性，其節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動關(guān)閉輸出功能,使總線上其他節(jié)點的操作不受影響。

　　2 CAN總線系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

　　由于CAN總線采用多主方式工作,所以具有與DCS(分布式控制系統(tǒng))不一樣的拓撲結(jié)構(gòu)。其控制系統(tǒng)由計算機和智能節(jié)點組成,如圖1所示。該系統(tǒng)最大的特點是所有的節(jié)點都能以平等的地位掛接在總線上。1個總線節(jié)點通常至少包括3部分：控制節(jié)點任務(wù)的單片機、總線控制器及總線驅(qū)動器。本文主要介紹CAN總線智能節(jié)點的簡單設(shè)計。智能節(jié)點由89C5l型單片機、SJA1000型總線控制器、82C250型總線驅(qū)動器及PC構(gòu)成。在實際應(yīng)用中可以連接不同的傳感器件，完成數(shù)據(jù)的采集和傳輸。

　　3 硬件電路設(shè)計

　　筆者設(shè)計的CAN總線系統(tǒng)智能節(jié)點采用Intel公司的AT89C51型單片機作為節(jié)點的微處理器。AT89C51具有64KB的尋址空間。本身不帶CAN控制器,所以要實現(xiàn)與CAN總線之間的通信需外加CAN控制器和CAN驅(qū)動器。在本設(shè)計中采用SJAl000型CAN總線通信控制器和AT82C250型總線驅(qū)動器。

　　CAN總線系統(tǒng)智能節(jié)點硬件電路如圖2所示。從圖2可以看出，硬件電路主要由AT89C51、SJAl000、AT82C250、6N137型高速光電耦合器和MAX202型電平轉(zhuǎn)換器件組成。AT89C51負責SJAl000的初始化，控制SJAl000實現(xiàn)數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送等通信任務(wù)。MAX202用于TTL電平與RS232電平的相互轉(zhuǎn)換，可以將接收的數(shù)據(jù)顯示在PC上。SJAl000的ADO-AD7連接到AT89C51的P0口，CS連接到AT89C51的P2.7。P2.7為0時，CPU片外存儲器地址可選中SJA1000，CPU通過這些地址可對SJAl000執(zhí)行相應(yīng)的讀/寫操作。SJAl000的RD、WR、ALE分別與AT89C51的相應(yīng)引腳相連，SJAl000的INT接AT89C51的INTl，AT89C51也可通過中斷方式訪問SJA1000。

　　為了增強總線節(jié)點的抗干擾能力，SJAl000的TX0和RX0并不直接與82C250的TXD和RXD相接,而是通過6N137與AT82C250相接，這樣，很好地實現(xiàn)了總線上各節(jié)點間的電氣隔離。不過，光耦電路用的2個電源VCC和VDD必須隔離。電源的完全隔離可采用小功率電源隔離模塊實現(xiàn)。這雖然增加了接口電路的復雜性，但卻提高了節(jié)點的穩(wěn)定性和安全性。

　　AT82C250與總線的接口也采取了一定的安全和抗干擾措施。AT82C250的CANH引腳和CANL引腳各自通過1只5 Ω的電阻器與總線相連，電阻器可起到一定的限流作用，保護AT82C250免受過電流沖擊。CANH和CANL與地之間并聯(lián)了2只30pF的小電容器，可以濾除總線上的高頻干擾并具有一定的防電磁輻射能力。另外,在2條CAN總線輸入端與地之間分別接了1個防雷擊管，當2個輸入端與地之間出現(xiàn)瞬變干擾時，防雷擊管的放電起到一定的保護作用。AT82C250的RS引腳接1只斜率電阻器,其阻值的大小可根據(jù)總線通信速度適當調(diào)整,一般在16 kΩ~140 kΩ之間。