馬斯克于2024年4月28日訪華，并獲總理接見。據(jù)路透社，馬斯克訪華討論FSD入華并希望獲批準(zhǔn)，并將數(shù)據(jù)傳輸?shù)絿庖杂?xùn)練算法。

①布林肯剛離開北京，媒體立刻報道馬斯克來華。

②周日下午到達，貿(mào)促會會長會見馬斯克。

③隨后，總理會見。我方表態(tài)：中國的超大規(guī)模市場將始終向外資企業(yè)敞開；馬斯克表態(tài)：特斯拉今年將在訓(xùn)練和推理人工智能方面投入約100億美元，后者主要用于汽車。 

④之后，中國汽車工業(yè)協(xié)會、國家計算機網(wǎng)絡(luò)應(yīng)急技術(shù)處理協(xié)調(diào)中心發(fā)布：特斯拉通過國家汽車數(shù)據(jù)安全要求?？梢婋p方從上層到場景和細節(jié)已經(jīng)基本溝通摸索結(jié)束。

而據(jù)海外媒體 Teslascope ：特斯拉將 FSD 引入中國市場的時間暫定在了今年夏天。

1、FSD時間線梳理：

2022年11月，特斯拉向北美測試用戶推送 FSD Beta V11；

2023年9月，特斯拉CEO埃隆·馬斯克于硅谷帕洛阿爾托直播測試FSD Beta V12；

2023年11月23日，特斯拉中國回應(yīng)，F(xiàn)SD落地中國正在推進的消息屬實；

2024年3月，特斯拉向北美用戶推送FSD V12.3（監(jiān)督版）并開啟免費試用；

#2024年4月28日，馬斯克訪問中國

2、海外測試進展：

FSD V12已累計行駛超過3000億英里，當(dāng)前基于視覺端到端的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方案已經(jīng)實現(xiàn)了更好的拓展性，數(shù)據(jù)收集能力更加強大；

用戶反饋顯示，#FSDV12改進了車道選擇和多車博弈處理，并增加了自動靠邊停車和路口調(diào)頭等特性，進一步提升了自動化駕駛體驗。

3、售價變化：

當(dāng)前特斯拉美國FSD V12買斷價由12000美元降至8000美元，包月價格由199美元降至99美元，增強版自動輔助駕駛功能（EAP）取消收費；

#當(dāng)前特斯拉中國FSD V11買斷價64000元，EAP買斷價32000元，近日EAP訂閱制上線，售價每月699元/每季1399元。

4、當(dāng)前預(yù)期：

#4月20日，馬斯克在社交媒體"X"上的回復(fù)中表態(tài)，F(xiàn)SD入華"可能很快就會到來"，#本次訪問中國預(yù)計將推動相關(guān)進程；

FSD V12.3（監(jiān)督版）未來有望在300萬輛車上使用，Hardware 3.0預(yù)計有望拓展到180萬輛車，當(dāng)前已有一半車主正在使用；

特斯拉可能與部分整車廠達成許可協(xié)議，授權(quán)其他車企使用FSD技術(shù)，但協(xié)議可能會在簽署后的2-3年后才發(fā)揮作用；

#特斯拉將于8月展示基于FSD技術(shù)的Robotaxi。

5、FSD入華為什么這么受關(guān)注？

FSD進入V12版本之后，馬斯克多次公開講到特斯拉的FSD已經(jīng)進入了ChatGPT時刻，自動駕駛的拐點將要到來，并且宣布了8月8日將推出自己的Robotaxi，自動駕駛將邁向L4級時代。對特斯拉而言，中國是特斯拉的第二大市場，F(xiàn)SD承載了特斯拉商業(yè)模式由硬件向軟件升級的核心希望，F(xiàn)SD入華將進一步打開中國的軟件收費市場。對中國而言，智能駕駛的發(fā)展階段已經(jīng)走過了硬件上車的階段，到了軟件迭代功能升級落地應(yīng)用的階段。而在應(yīng)用落地階段，最核心的問題在于消費者是否會愿意為智駕買單，這也是國內(nèi)智能駕駛行情的核心驅(qū)動因素。國內(nèi)的高階智駕能力還不足以實現(xiàn)讓消費者買單，行業(yè)需要有類似FSD V12這樣的龍頭對消費者進行教育，同時推動國內(nèi)行業(yè)商業(yè)模式的變革。

6、FSD入華會帶來什么變化？

FSD入華將解決市場對智駕的幾大擔(dān)憂：一是消費者付費意愿的問題，F(xiàn)SD入華大概率是V12的版本，甚至未來將實現(xiàn)L4級的Robotaxi，消費者一定會為L4級自動駕駛買單。二是商業(yè)模式升級的問題，F(xiàn)SD入華之后大概率選擇的是軟件收費的模式，最新國內(nèi)特斯拉EAP功能已經(jīng)開啟了訂閱模式，費用699元/月，特斯拉的示范效應(yīng)疊加智駕體驗的龍頭效應(yīng)，未來行業(yè)商業(yè)模式會逐步由硬件升級到軟件和服務(wù)。三是國內(nèi)外技術(shù)差異的問題，F(xiàn)SD能夠入華也就意味著國內(nèi)外的技術(shù)代差不大（我們預(yù)計在一年半），國內(nèi)玩家有機會快速跟進（否則FSD入華作為鯰魚的意義將不再）。因此，F(xiàn)SD入華將極大的加速智能化落地的進程，給國內(nèi)行業(yè)帶來絕佳的機會。

7、機會在哪？

FSD入華最大的機會在三個方面：一是國內(nèi)領(lǐng)先的玩家，F(xiàn)SD入華會快速完成消費者教育和商業(yè)模式的升級，國內(nèi)能夠率先跟進的玩家（民族支柱產(chǎn)業(yè)，最終格局仍舊是國內(nèi)企業(yè)為主）將最為受益，華為（長安、賽力斯、北汽、江淮等）和新勢力（小鵬、理想、蔚來）目前國內(nèi)領(lǐng)先。二是智能化的零部件龍頭（域控制器的德賽西威、華陽集團、科博達、均勝電子等；線控底盤的伯特利、耐斯特等；車載軟件的中科創(chuàng)達等；車載半導(dǎo)體的北京君正、裕太微等）。三是特斯拉產(chǎn)業(yè)鏈龍頭（拓普、旭升、三花、銀輪等）。近期，“以舊換新”政策保障了今年整車需求景氣將延續(xù)向上，而FSD入華將有望成為引爆智駕行情的導(dǎo)火索。

8、總結(jié)

1）參考馬斯克上一輪訪華，23年5月30日-6月1日，逗留時間短，但極大提振市場情緒，特斯拉股價2天漲幅超5%，國內(nèi)T鏈同步大漲。

2）上一輪訪華期間，并沒有如外界想象的，當(dāng)場宣布任何成果。

3）巧合的是，本次和上次訪華的時點，均是在特斯拉股價觸底之后；23年以馬斯克訪華為標(biāo)志，特斯拉股價隨后開啟一輪強勢上漲，也點燃了國內(nèi)T鏈和智駕產(chǎn)業(yè)鏈的行情。需注意，特斯拉當(dāng)時的上漲原因是基本面改善和事件催化（通用/福特接入NACS、FSD進展、Model3獲7500美金補貼等）+推漲科技股的宏觀環(huán)境（TAMAMA指數(shù)大幅跑贏標(biāo)普500）。

4）關(guān)注FSD入華的潛在可能，馬斯克4月20日也曾在推特回應(yīng)入華傳聞時說“It may be possible very soon”；但我們認(rèn)為數(shù)據(jù)出境的可能性不高。一旦入華獲批，F(xiàn)SD授權(quán)也將有想象空間。

5）當(dāng)前對三工廠的預(yù)期不高；特斯拉Q1業(yè)績會宣稱，廉價車型能在現(xiàn)有產(chǎn)線上生產(chǎn)，也反映了這一點。

1、FSD v12.3為何好于v11

v12.3：馬斯克稱為重大改進。最新的版本v12.3.3用戶推送沒有采用Beta，而是改用了Supervised。在X平臺上獲得廣泛好評，特斯拉自動駕駛負(fù)責(zé)人埃盧斯瓦米表示，目前的v12已經(jīng)超越了過去幾年積累的v11技術(shù)棧；從試駕反饋可以看出，在更為普及的v11.4.9中出現(xiàn)的狹窄道路減速的怪相被解決，能力愈發(fā)接近人類司機。

FSD v12的核心是從傳統(tǒng)編程到基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的決策的轉(zhuǎn)變。這使得車輛能夠?qū)⒃紨z像機鏡頭和車輛運動學(xué)直接處理為駕駛動作，比以往任何時候都更密切地模仿人類的認(rèn)知過程。馬斯克表示下一個版本v12.4將擁有顯著的能力躍升，公司在算力層面的約束也愈發(fā)改善。我們認(rèn)為，隨著英偉達新GPU+DOJO算力的投入，端到端的FSD v12有望得到更強的優(yōu)化。

當(dāng)前FSD實際上是兩套架構(gòu)在運行，一套跑高速，采用v11的傳統(tǒng)架構(gòu)，規(guī)控簡單，博弈少，利用代碼約束注重高速場景下的安全性；另一套跑城區(qū)，采用端到端的架構(gòu)，場景庫復(fù)雜，博弈多，利用AI增強擬人性。    

圖：FSD最新推送日志

對比v11，F(xiàn)SD v12做到了：

1）更果斷順暢的無保護左轉(zhuǎn)：表現(xiàn)為猶豫程度降低，更像老司機，本質(zhì)上是在算力堆疊下，經(jīng)過大量數(shù)據(jù)訓(xùn)練的AI擁有更高的博弈推理能力，能夠盡快抓住空擋做出決策，同時也更為激進，而原來的規(guī)控是base-ruled，拘泥于嚴(yán)格的交規(guī)約束。

2）遇到臨停等突發(fā)情況繞行：表現(xiàn)為更加絲滑流暢，更少的頓挫和無意義的等待。這也是經(jīng)過大量學(xué)習(xí)人類駕駛員行為后采取的措施。缺點在于壓線繞行和窄距并行的情況增加。

3）復(fù)雜環(huán)島駛離：在擁堵的環(huán)島路段見縫插針，與周圍的人類司機采取相似策略，逐步找到出口順暢駛離，而在v11中往往中途會要求接管。

在特斯拉開啟免費試用一個月并將v12.3向北美所有車主推送后，TeslaFi統(tǒng)計的版本占比中，v12.3占比從個位數(shù)迅速提升至22%，擴大用戶接觸面后，可以暢想未來一段時間的FSD裝載率有望明顯提升。

圖：FSD裝載版本的抽樣統(tǒng)計

2、端到端的意義——更智能，更好的泛化（場景普適性，機器人），更高系統(tǒng)上限

所謂端到端，本質(zhì)上是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)化，用深度學(xué)習(xí)的AI取代手寫代碼。好處在于：    

1）只需針對一個模型進行整體訓(xùn)練、調(diào)整優(yōu)化，因此可以更好地集中資源；

2）由于不再是多個子模塊間單獨計算輸出結(jié)果，大大降低了級聯(lián)誤差的概率，且共享主干網(wǎng)提高了計算效率，進而提升了系統(tǒng)性能的上限；

3）降本，減少人工代碼意味著節(jié)約了大量時間和人力成本。

簡言之，就是降本增效。通過transformer來提升規(guī)控的性能，實現(xiàn)聯(lián)合優(yōu)化，在數(shù)據(jù)和算力到位之后可以擁有更高的性能上限，泛化能力更強，并可聯(lián)通世界模型，實現(xiàn)AI的自我演化。

圖：端到端性能演進

端到端比拼的正是數(shù)據(jù)量&質(zhì)+算力，百萬級的車隊規(guī)模采集的海量數(shù)據(jù)+算力領(lǐng)先的基礎(chǔ)設(shè)施，為特斯拉構(gòu)建了良好的數(shù)據(jù)閉環(huán)。FSD累計里程數(shù)已超3億英里（約4.8億公里），其采集的視頻數(shù)據(jù)質(zhì)量高是因為各車型較為統(tǒng)一的傳感器配置+影子模式糾錯，而根據(jù)特斯拉預(yù)計自研的Dojo超算有望達到100 EFLOPS（相當(dāng)于100000 PFLOPS，國內(nèi)主機廠算力目前在1000 PFLOPS左右）。

圖：自動駕駛數(shù)據(jù)飛輪

圖：Dojo算力規(guī)劃    

盡管規(guī)劃、執(zhí)行端的要求（自由度）和處理方式不盡相同，但是自動駕駛汽車本質(zhì)上是一種機器人，并通過模仿人類的駕駛行為習(xí)慣來實現(xiàn)車輛自主行駛，因此在車端跑通端到端可以為機器人提供一種先驗積累。

在采用世界模型的情況下，通過端到端深度強化學(xué)習(xí)，AI可以理解物理世界的規(guī)律，在缺乏感知信息輸入的情況下也可以通過想象來還原環(huán)境，類似于人類嬰兒通過觀察世界進行學(xué)習(xí)，并得出“常識”，可以直覺或推理來預(yù)測世界的變化，進而做出決策。

對于特斯拉而言，F(xiàn)SD的意義不僅在于以通過自動駕駛來積累AI的能力，更在于生態(tài)協(xié)同方面的賦能，具體體現(xiàn)在以下兩方面：

1）算法復(fù)用，經(jīng)驗加成。FSD的開發(fā)經(jīng)驗為機器人算法軟件提供幫助，可降低開發(fā)難度。

2）供應(yīng)鏈和算力基礎(chǔ)設(shè)施共用，降本增效。人形機器人采用與FSD相同的系統(tǒng)（如采用三目攝像頭作為傳感器，BOM成本約65美元），可以顯著降低硬件成本；同樣使用Dojo超算進行AI訓(xùn)練，加快數(shù)據(jù)驅(qū)動及軟件迭代。此外，算法可以一定程度上彌補驅(qū)動器精度的不足，降低關(guān)節(jié)等硬件要求。

不止是汽車：超算+自動駕駛汽車+人形機器人，特斯拉的長期愿景是打造AGI的完整生態(tài)，而掌握大量數(shù)據(jù)，形成數(shù)據(jù)閉環(huán)將是AI時代的核心競爭力。

總結(jié)：端到端的架構(gòu)意義在于，1）更好的擬人性+更高的系統(tǒng)上限（基于算力）；2）更好的泛化能力（跨ODD、跨城市和國家）；3）為機器人等其他人工智能領(lǐng)域提供借鑒。

圖：特斯拉AI版圖