(2) 當(dāng)射頻信號(hào)受到干擾或發(fā)射器出現(xiàn)故障而使接收器收不到控制信息時(shí)，接收器自動(dòng)關(guān)閉所有輸出而恢復(fù)初始狀態(tài)，防止事故的擴(kuò)大，同時(shí)可實(shí)現(xiàn)發(fā)射器關(guān)閉或電能不足時(shí)，接收器自動(dòng)關(guān)機(jī).

3. 1 發(fā)射器軟件

發(fā)射器剛上電時(shí)，完成的初始化主要包括： I/O端口初始化、無線芯片配置、打開定時(shí)器和I/O 中斷使能。其余的功能主要在定時(shí)中斷和I/O中斷服務(wù)子程序中實(shí)現(xiàn)。中斷服務(wù)子程序的主要功能為：判斷各按鈕的狀態(tài)、按鈕狀態(tài)編碼、編碼狀態(tài)發(fā)送。MSP430微控制器和nRF905通過SP I口通訊的處理流程如下：

(1) 微控制器有數(shù)據(jù)要發(fā)送時(shí)通過SP I接口，按時(shí)序把接收機(jī)的地址和要發(fā)送的數(shù)據(jù)送傳給nRF905;

(2) 微控制器置高TRX _CE 和TX _ EN, 激發(fā)nRF905的ShockBurstTM發(fā)送模式;

(3) nRF905 按ShockBurstTM 發(fā)送： ①射頻寄存器自動(dòng)開啟; ②數(shù)據(jù)打包(加字頭和CRC校驗(yàn)碼) ;③發(fā)送數(shù)據(jù)包; ④當(dāng)數(shù)據(jù)發(fā)送完成時(shí)，數(shù)據(jù)準(zhǔn)備好引腳被置高。

(4) AUTO_RETRAN被置高， nRF905不斷重發(fā)，直到TRX_CE被置低;

(5) 當(dāng)TRX_CE被置低， nRF905發(fā)送過程完成，自動(dòng)進(jìn)入待機(jī)模式。

發(fā)射器流程圖，如圖3所示。

圖3 發(fā)射器主程序流程圖

3. 2 接收端軟件

接收器上電初始化主要包括： I/O端口初始化、無線芯片配置、打開定時(shí)器和I/O中斷使能、繼電器輸出使能。其余的功能主要在I/O 中斷服務(wù)子程序中實(shí)現(xiàn)。nRF905進(jìn)入接收模式后，不斷監(jiān)聽接收信號(hào)。當(dāng)收到載波信號(hào)時(shí)，發(fā)出CD中斷信號(hào);當(dāng)接收地址正確時(shí)，發(fā)出AM中斷信號(hào);當(dāng)接收數(shù)據(jù)正確時(shí)， nRF905自動(dòng)移去字頭、地址和CRC校驗(yàn)位，然后把數(shù)據(jù)準(zhǔn)備好引腳置高，發(fā)出DR中斷信號(hào)。微控制器中斷服務(wù)子程序通過SP I口讀取所實(shí)現(xiàn)的主要功能為：判斷各按鈕的狀態(tài)、按鈕狀態(tài)編碼、編碼狀態(tài)發(fā)送。MSP430微控制器通過SP I口讀取nRF905內(nèi)的數(shù)據(jù)，接收端主程序流程圖，如圖4所示。

圖4 接收器主程序流程圖

4 結(jié)束語

系統(tǒng)采用了軟件編碼和硬件譯碼的方式、系統(tǒng)發(fā)射器采用定時(shí)掃描、接收器采用無記憶輸出控制方式以及電氣互鎖等技術(shù)，提高了系統(tǒng)的可靠性和抗干擾能力，系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于塔吊等一般工業(yè)遙控系統(tǒng)中，該系統(tǒng)的功能在實(shí)踐中得到了應(yīng)用與驗(yàn)證。