摘要：文中介紹一種基于電磁傳感器路徑識別的智能車控制系統(tǒng)，系統(tǒng)采用Freescale16位單片機(jī)MC9S12XS128為核心控制器，利用4個電磁傳感器構(gòu)成的傳感器陣列采集路面信息，單片機(jī)獲得傳感器采集的路面信息和車速信息后控制智能車的舵機(jī)轉(zhuǎn)向，同時對直流電機(jī)進(jìn)行調(diào)速，從而實現(xiàn)智能車沿給定的賽道快速平穩(wěn)的行駛。實驗證明：系統(tǒng)設(shè)計可靠，智能車運(yùn)行良好。
關(guān)鍵詞：電磁傳感器；智能車；MC9S12XS128單片機(jī)；路徑識別

智能車輛是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動駕駛等多種功能于一體的綜合控制系統(tǒng)。“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車競賽以迅猛發(fā)展的汽車電子為背景，是涵蓋了控制、模式識別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計算機(jī)、機(jī)械以及車輛工程等多個學(xué)科交叉的科技創(chuàng)意性比賽。本文以此為背景，基于MC9S12xS128單片機(jī)設(shè)計了一種智能車系統(tǒng)

1 系統(tǒng)的總體設(shè)計方案
1．1 系統(tǒng)的總體構(gòu)架
系統(tǒng)的硬件框架如圖1所示。系統(tǒng)以飛思卡爾公司的16位單片機(jī)MC9S12XS128為控制核心，由電源管理模塊、賽道信息采集模塊、車速檢測模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、舵機(jī)控制模塊和調(diào)試模塊組成。單片機(jī)通過電磁傳感器采集道路信息，根據(jù)算法分析得出此時的智能車與賽道的偏離狀況，然后再據(jù)此采用一定的控制算法控制智能車的舵機(jī)轉(zhuǎn)向和直流電機(jī)的速度，從而實現(xiàn)智能車對路徑的自動識別和尋跡。

1．2 MC9S12XS128芯片介紹
MC9S12XS128單片機(jī)的特點有：采用增強(qiáng)型的16位S12XCPUV2，片內(nèi)總線時鐘可達(dá)40MHz；具有128 k的Flash，8 k的RAM以及8 k的EEPROM存儲器，具有2個SCI，1個SPI，1個8通道定時器，2個8通道可調(diào)轉(zhuǎn)換精度的A／D口，1個8通道的PWM模塊，91個離散數(shù)字I／O口，1個MSCAN模塊。該芯片具有速度快、功能強(qiáng)、成本低、功耗低等特點，能夠?qū)崿F(xiàn)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速、舵機(jī)響應(yīng)、速度采集、路徑識別等功能。

2 系統(tǒng)的硬件部分設(shè)計
2．1 電源管理模塊
電源管理模塊的功能是對電池進(jìn)行電壓調(diào)節(jié)，為各個模塊正常工作提供可靠的工作電壓。設(shè)計中除了考慮電壓范圍和電流容量外，還要在電源轉(zhuǎn)化效率、降低噪音、防止干擾等方面進(jìn)行優(yōu)化。本系統(tǒng)小車全部硬件電路的電源采用7．2 V、2000mAh鎳鎘蓄電池提供。由于電路中的不同電路模塊所需要的工作電壓和電流容量各不相同，因此將充電電池電壓轉(zhuǎn)換成3．3 V、5 V和7．2 V三個檔，各模塊和電源的關(guān)系圖如圖2所示。其中采用LM2596—5．0作為5 V的穩(wěn)壓芯片，采用LM2596—3.3作為3．3V的穩(wěn)壓芯片，電路圖如圖3所示。

2．2 賽道信息采集模塊
賽路信息采集模塊是系統(tǒng)信息輸入的重要來源，相當(dāng)于智能小車的“眼睛”，主要負(fù)責(zé)將小車當(dāng)前或前面位置的賽道信息輸出給主控芯片處理；本系統(tǒng)使用4個電磁傳感器采集賽道信息。