近年來，仿人機器人一直是自動控制領域研究的熱點。在模仿人類進行邁步行走時，由于仿人機器人的重心經(jīng)常要處于中心線以外的區(qū)域，使得它的身體很難保持站姿平衡，能夠穩(wěn)定地實現(xiàn)雙足行走是仿人機器人研究的重點也是難點。人類需要大腦和肢體的相互配合來協(xié)調動作，機器人需要的則是運動控制器和驅動裝置的強大支持，尤其是運動控制器，需要有高效率的芯片為基礎，才能最迅速地采集數(shù)據(jù)、完成計算和發(fā)送指令。在本次設計中機器人關節(jié)使用的是大功率三相無刷直流電機，控制器采用TMS320F2812芯片，它是TI公司推出的一款針對控制領域做優(yōu)化配置的數(shù)字信號處理器，器件上集成了多種先進的外設，為電機高速度和高精度控制提供了良好的平臺。

1 系統(tǒng)概述

雙足機器人每條腿設有5個自由度，這樣既可以實現(xiàn)基本的步行功能，又盡可能的簡化了控制變量，系統(tǒng)整體結構如圖1所示，L1～L5分別對應左腿髖側向、髖前向、膝前向、踝前向、踝側向關節(jié)電機，R1～R5對應右腿?？紤]到成本因素和驅動性能，選用Maxon的EC-max系列三相無刷直流電機來驅動關節(jié)活動，其中1號和5號電機選用EC-max35型，其他均為EC-max30型。受安裝空間所限，每條腿的運動控制器都為獨立的個體，各運動控制器通過主控計算機進行協(xié)調控制并可基于運動指令單獨完成動作，類似于人類反射弧的原理，減輕主控計算機的工作量，加快反應速度，主控計算機和運動控制器之間通過CAN總線來傳遞數(shù)據(jù)。

機器人雙足步行時，主控計算機根據(jù)運動周期向底層運動控制器發(fā)送運行和停止等指令，完成對行走狀態(tài)的監(jiān)控和數(shù)據(jù)運算。單個運動控制器由DSP處理和電機控制兩部分組成：DSP處理電路負責與主控計算機和傳感器之間交換各類信息、分析接收到的數(shù)據(jù)并運算輸出相應關節(jié)電機的控制信號；電機控制電路根據(jù)控制信號驅動相應的電機動作，達到要求的速度和角度，并對光電編碼器信號進行處理，將執(zhí)行結果反饋給DSP形成閉環(huán)控制，保證執(zhí)行的精度。

數(shù)據(jù)處理器選用的是TMS320F2812，它擁有基于C／C++高效32位DSP內核，提高了運算的精度；時鐘頻率高達150 MHz，增強了系統(tǒng)的處理能力；集成了128 KB的FLASH存儲器、4 KB的引導ROM、數(shù)學運算表以及2 KB的OTP ROM，改善了芯片應用的靈活性；兩個事件管理器模塊為電機及功率變換控制提供了良好的控制功能；16通道高性能12位ADC單元提供了兩個采樣保持電路，可以實現(xiàn)雙通道信號同步采樣，適合整個運動控制器的開發(fā)需求，其代碼和指令與F24x系列完全兼容，更是保證了項目開發(fā)和產(chǎn)品設計的可延續(xù)性。

2 電機調速原理

系統(tǒng)用PWM波形給出無刷直流電機的轉速信息，即利用電路一周期內的占空比變化，達到平均電壓值的改變，以對應電機不同的速度值。

在TMS320F2812中可以通過配置定時周期寄存器的周期值和比較單元的比較值來產(chǎn)生PWM，周期值用于產(chǎn)生PWM波的頻率，比較值用于產(chǎn)生PWM波的脈寬，改變比較值可以改變PWM波的占空比，改變周期值可以改變PWM波的頻率。以事件管理器A為例，單路PWM信號的產(chǎn)生過程如下：

定時器1作為產(chǎn)生PWM信號的時基，通過控制寄存器T1CON和周期寄存器TlPR設置時鐘周期，通過寄存器COMCONA設置比較單元的各個參數(shù)，產(chǎn)生出三角波信號，在寄存器CMPRl和ACTRA中分別設置比較值和比較輸出方式，設定的比較值實時與三角波信號比較，得到相應占空比的PWM信號。將定時器計數(shù)器T1CNT設置為連續(xù)增計數(shù)方式時，產(chǎn)生非對稱PWM波形，設定為連續(xù)增減計數(shù)方式時，可以得到對稱的PWM波形。

圖2所示是對稱PWM波形產(chǎn)生的原理：若PWM輸出為高電平有效，則當三角波的當前值小于比較值時輸出為低電平，當三角波的當前值大于比較值時輸出為高電平；低電平有效時，則反之。

如果在寄存器DBTCONx中設置了死區(qū)時間值，則相應事件管理器所有PWM輸出通道使用同一個死區(qū)值。由于加入了死區(qū)，PWM波高電平脈沖的寬度減少了一個死區(qū)時間，但是周期沒有變化，所以高有效和低有效的PWM波形的占空比可分別用式(1)和(2)來計算。

通過調節(jié)占空比，可以調節(jié)輸出電壓，用這種無級連續(xù)調節(jié)的輸出電壓可以給出速度信息，因此可以通過調整PWM信號有效電平的寬度達到控制轉速的目的。