輪式遙控機器人已經(jīng)應用在地震、火災等一些危險的室內(nèi)區(qū)域進行救援和探測，或執(zhí)行反恐任務。由于在這些特殊的環(huán)境下存在諸多的未知因素，且室內(nèi)無GPS信號，人們不得不依靠先進的科學技術(shù)和儀器來獲取遙控機器人小車的導航信息。但是目前輪式運動小車主要采用的導航傳感方式有視覺、光電、超聲、里程計等，比較容易被外界環(huán)境干擾，不能滿足廣大市場的需求。

　　但是慣性導航裝備安置在運載體內(nèi)，工作時不依賴外界信息，也不向外界輻射能量，不容易遭到滋擾，是一種自立式導航系統(tǒng)，優(yōu)于上述的導航傳感例子。并且近年來MEMS(微機電系統(tǒng))結(jié)構(gòu)的慣性傳感器隨半導體技術(shù)的進步得到了迅速發(fā)展，使其低成本而高精度的期望得到了實現(xiàn)。MEMS慣性傳感器組成的慣性導航裝置結(jié)合輪式小車的里程計，能夠產(chǎn)生導航和定位信息，減少對外部環(huán)境的倚賴，實現(xiàn)在外部環(huán)境條件(例如光照、墻壁材質(zhì))未知情況下的導航。

　　由于是在室內(nèi)區(qū)域進行勘測搜索，小車的運行特點與一般的飛機、船、車不同，它的運動軌跡變化較快，且在運動時存在一定的振動，因此常用的卡爾曼濾波算法需要進一步改進才能應用。慣性傳感器采集數(shù)據(jù)量大，且進行慣性導航時需要大量的浮點運算，因此本項目采用了具有強大數(shù)字信號處理功能的DSP 28335芯片和PC控制終端，實現(xiàn)慣性傳感器的數(shù)據(jù)采集、時序邏輯控制、與驅(qū)動系統(tǒng)通信和地圖顯示功能，具有體積小、成本低、功耗低等優(yōu)點。

　　綜上所述，本文將選用低成本的MEMS器件，結(jié)合DSP和卡爾曼濾波算法，能實現(xiàn)較高精度的輪式小車導航和定位。

　　1系統(tǒng)體系架構(gòu)

　　本文的目標是研制一個輪式小車慣性導航系統(tǒng)，能夠通過wifi實現(xiàn)PC終端和手持終端控制輪式小車行動以及小車所采集數(shù)據(jù)的傳輸。

　　搭建如下圖1所示的系統(tǒng)，TI公司的浮點DSP TMS320F28335芯片作為主數(shù)字信號處理器，采集各MEMS慣性傳感器的信號并處理，處理結(jié)果通過WIFI將數(shù)據(jù)輸送到PC終端;PC終端負責顯示定位結(jié)果和地圖顯示，并向小車驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送控制命令，同時接收驅(qū)動系統(tǒng)反饋的里程計信息。

　　圖1總體架構(gòu)

　　2.硬件計劃及詳細實現(xiàn)

　　硬件設計上，主要分為核心板和驅(qū)動板。核心板包括DSP最小系統(tǒng)，JTAG下載口設計，系統(tǒng)電源供給電路和MEMS傳感器，WIFI模塊等。而驅(qū)動板主要設計的內(nèi)容是直流大電機的驅(qū)動模塊。

　　2.1核心板設計

　　2.1.1電源電路設計

　　TMS320F28335工作時需要的電壓不同：內(nèi)核電壓(1.9 V)與I/O供電電壓(3.3 V)，對于電源比較敏感，所以電源部分利用兩路輸出電源器件TPS767D318來實現(xiàn)，如圖2所示。同時根據(jù)仿真實驗和實際焊接電路的測試，電源模塊輸出端最好使用一些容值不小于10uf的保護電容，且不能使用貼片電容，否則工作不穩(wěn)定。

　　圖2 DSP電源設計