基于攝像頭的預(yù)測控制策略
作者：上海交通大學(xué)自動(dòng)化系 李顥
時(shí)間：2009-06-22
來源：電子產(chǎn)品世界
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本文引用地址：http://cafeforensic.com/article/95523.htm(b)
圖1
運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和轉(zhuǎn)向模型
運(yùn)動(dòng)學(xué)模型是描述智能小車位置、航向角、前輪轉(zhuǎn)角之間動(dòng)態(tài)變化關(guān)系的模型。轉(zhuǎn)向模型是描述前輪轉(zhuǎn)角自身變化時(shí)的動(dòng)態(tài)關(guān)系的模型。運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和轉(zhuǎn)向模型可以描述成如下狀態(tài)方程的形式：
其中，x、y表示智能小車的位置，ψ表示航向角，δ表示前輪轉(zhuǎn)角，c=v/L(L為軸間距wheelbase)，a=-1/T0(T0為轉(zhuǎn)向舵機(jī)的響應(yīng)時(shí)間常數(shù))。
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