引言

　　PID控制作為一種經(jīng)典控制算法，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于調(diào)試、動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性快、魯棒性強(qiáng)等特點(diǎn)。但是，對(duì)于中、低頻周期信號(hào)，該算法仍無(wú)法實(shí)現(xiàn)無(wú)靜差控制；對(duì)由非線性負(fù)載引起的輸出波形畸變的調(diào)節(jié)能力也較差。

　　本文介紹了一種PID控制器與重復(fù)控制器采用串聯(lián)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的方案，將穩(wěn)定的PID+控制對(duì)象閉環(huán)系統(tǒng)作為重復(fù)控制器的控制對(duì)象，在保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差和動(dòng)態(tài)性能的同時(shí)，簡(jiǎn)化了重復(fù)控制器的設(shè)計(jì)。

　　1 逆變器模型

　　式中，u0為輸出電壓；i 為電感電流； 為負(fù)載電阻；C為濾波器電容；￡為電容等效串聯(lián)電阻：

　　取采樣頻率和開(kāi)關(guān)頻率相等，把逆變橋看作一個(gè)零階保持器，將式（2）離散化可得對(duì)象的脈沖傳遞函數(shù)為：

　　2 PID控制器設(shè)計(jì)

　　圖2所示為PID控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性圖（Bode圖）。其中，G0為被控對(duì)象；G 為PID控制器；G=Gp×G0

　　按照傳統(tǒng)PID設(shè)計(jì)理論，首先設(shè)開(kāi)環(huán)系數(shù)為K=200，目的是提高系統(tǒng)低頻增益，減小穩(wěn)態(tài)誤差。但是K值過(guò)大會(huì)降低系統(tǒng)穩(wěn)定性，所以在低頻段 處加一零點(diǎn)，與積分環(huán)節(jié)構(gòu)成滯后校正。該滯后環(huán)節(jié)的作用主要有兩條：一是在保證系統(tǒng)暫態(tài)性能基本不變的情況下，提高系統(tǒng)低頻響應(yīng)的增益，減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；二是利用其低通濾波特性衰減系統(tǒng)高頻響應(yīng)增益，提高系統(tǒng)的相角裕度，以改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

　　在中頻段60 處加一零點(diǎn)，同時(shí)在高頻段 處加一極點(diǎn)，由此構(gòu)成超前校正。其作用主要有兩條：一是利用相角超前特性增大系統(tǒng)的相角裕度，提高系統(tǒng)的截止頻率，保證系統(tǒng)快速的動(dòng)態(tài)響應(yīng)；二是衰減系統(tǒng)高頻響應(yīng)增益，抑制高頻噪聲，提高系統(tǒng)魯棒性。