第5章電子負(fù)載控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

5.1軟件架構(gòu)

研究課題的軟件系統(tǒng)較為簡(jiǎn)單，主要任務(wù)是根據(jù)電流、電壓的AD采樣結(jié)果，經(jīng)過(guò)數(shù)字控制環(huán)運(yùn)算，由DA輸出運(yùn)算結(jié)果，這是最重要也是實(shí)時(shí)性最高的任務(wù)。
此外，還要處理人機(jī)交互的任務(wù)，諸如串口通信、按鍵，顯示等等，這些任務(wù)并不是時(shí)刻都存在的，實(shí)時(shí)性要求不高。

軟件的架構(gòu)由前臺(tái)和后臺(tái)兩部分組成。前臺(tái)是一個(gè)預(yù)設(shè)輸入和結(jié)果輸出，如圖5.1左圖所示，包括讀取按鍵編碼值、LCD顯示所處的測(cè)試模式和串口通信數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。后臺(tái)如圖5.1右圖所示，以事件管理器A周期匹配中斷為核心中斷，整個(gè)反饋回路都是以此中斷為基礎(chǔ)，完成AD采樣，數(shù)字控制環(huán)計(jì)算，更DA輸出，實(shí)時(shí)調(diào)整負(fù)載電流。在軟件系統(tǒng)中，需要保證實(shí)時(shí)性的任務(wù)只有反饋環(huán)的任務(wù)，在TMS320LF2812的ISR進(jìn)行中，不能進(jìn)行嵌套中斷，別的中斷是不能得到DSP響應(yīng)的。

為了防止串口中斷（后臺(tái)執(zhí)行程序）的ISR執(zhí)行時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，影響到反饋環(huán)的執(zhí)行，在串口中斷的ISR中避免代碼的冗繁。主循環(huán)通過(guò)檢測(cè)標(biāo)志位，查看串口通信的事件發(fā)生，然后到指定位置讀取相應(yīng)數(shù)據(jù)，最大限度的避免數(shù)字控制環(huán)的執(zhí)行被打斷。

5.2數(shù)字控制環(huán)軟件設(shè)計(jì)

采樣控制系統(tǒng)都是有延遲的，保證控制環(huán)的數(shù)字處理和延遲時(shí)間在一個(gè)最小的周期以?xún)?nèi)，是本課題研究的重點(diǎn)。由于事件管理器的定時(shí)器中斷和AD采樣中斷服務(wù)處理程序的指令數(shù)固定，而AD轉(zhuǎn)換的時(shí)間由硬件決定，因而每周期內(nèi)AD采樣對(duì)于數(shù)字環(huán)執(zhí)行周期，占用的時(shí)間是固定的。設(shè)計(jì)如圖5.2所示的結(jié)構(gòu)。

在整個(gè)數(shù)字控制環(huán)的執(zhí)行周期內(nèi)，包括AD轉(zhuǎn)換，AD轉(zhuǎn)換結(jié)果的保存，控制算法的調(diào)用和執(zhí)行，運(yùn)算結(jié)果的保存和輸出，執(zhí)行周期內(nèi)預(yù)留下一定的空閑時(shí)間，方便調(diào)用不同的控制算法時(shí)留下一定的時(shí)間余量。整個(gè)控制算法執(zhí)行周期為4微妙，每個(gè)周期DA執(zhí)行一次輸出。

（1）中斷

主程序里面一共開(kāi)放了三個(gè)中斷，T1定時(shí)器周期中斷，串口接收中斷和PDPA中斷。周期中斷啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換，開(kāi)始采樣電壓、電流值，并保存結(jié)果進(jìn)入數(shù)字控制環(huán)；串口接收中斷，用于SCI接收中斷，并置發(fā)標(biāo)志；PDPA中斷，用于保護(hù)功率模塊，一旦PDPA關(guān)腳為低便封鎖輸出。其中T1的周期中斷程序不允許被打斷，因?yàn)樵摮绦蝽憫?yīng)用于DA的輸出，響應(yīng)速度要求很快，PDPA是保護(hù)中斷程序，一般不會(huì)響應(yīng)，這兩個(gè)中斷都不允許中斷嵌套。SCI串口輸出允許被打斷，但在中斷程序的開(kāi)頭要加上EINT，開(kāi)中斷，允許中斷嵌套。

事件管理器A即EVA的定時(shí)器Timer1的定時(shí)器中斷，在此定時(shí)器中斷的中斷服務(wù)處理程序ISR中，啟動(dòng)2路AD轉(zhuǎn)換。設(shè)置EVA Timer1的周期寄存器設(shè)置EVATimer1的周期為512（約為3.4微妙），通用定時(shí)器配置為連續(xù)增減模式，周期匹配中斷。

（2）AD采樣

DSP2812內(nèi)部有一個(gè)12位帶流水線(xiàn)的模/數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，共有16個(gè)通道，可通過(guò)寄存器配置為2個(gè)獨(dú)立的8通道模塊，分別服務(wù)于事件管理器A和B，2個(gè)獨(dú)立的8通道模塊也可以級(jí)聯(lián)構(gòu)成1個(gè)16通道模塊，同時(shí)對(duì)16個(gè)通道進(jìn)行采樣，ADC要求輸入的模擬電壓范圍為0～3V.A/D轉(zhuǎn)換單元負(fù)責(zé)電流控制環(huán)的電流和電壓值，設(shè)計(jì)中用事件管理器啟動(dòng)對(duì)ADCINA0和ADCINB0同時(shí)采樣，同時(shí)對(duì)兩個(gè)通道的輸入信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。TMS320LF2812雖然有12位精度，但在實(shí)際的使用過(guò)程中，我們發(fā)現(xiàn)，ADC的轉(zhuǎn)換結(jié)果誤差較大，如果直接將此轉(zhuǎn)換結(jié)果用于控制回路，必然會(huì)降低控制精度，最大的轉(zhuǎn)換誤差可以達(dá)到9％，為了提高控制的精度，必須提高A/D的采樣的精度。

硬件角度：加RC硬件濾波，濾除干擾信號(hào)；電路布線(xiàn)時(shí)注意不要讓ADCIN引腳運(yùn)行在靠近數(shù)字信號(hào)通路的地方，這樣能使耦合到ADC輸入端的數(shù)字信號(hào)開(kāi)關(guān)噪聲大大降低。采用隔離技術(shù)，將ADC模塊電源引腳和數(shù)字電源隔離；軟件角度：多次采樣取平均值算法，最為簡(jiǎn)單，但耗費(fèi)大量時(shí)間，對(duì)數(shù)字控制環(huán)在短時(shí)間內(nèi)執(zhí)行完所有的程序是一對(duì)矛盾體；數(shù)字濾波算法，例如采用中值濾波法，具體方法為：連續(xù)采樣20個(gè)數(shù)據(jù)，對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行排序之后，去掉最小的5個(gè)和最大的5個(gè)，然后取中間10個(gè)采樣數(shù)據(jù)的平均值，這也要付出時(shí)間上的犧牲，不太適合本設(shè)計(jì)；軟件校正算法。TMS320LF的ADC轉(zhuǎn)換精度較差的主要原因是存在增益誤差（Gain Error）和偏置誤差（Offset Error），要提高轉(zhuǎn)換精度就必須對(duì)兩種誤差進(jìn)行補(bǔ)償，這也是本設(shè)計(jì)中采用的提高A/D模塊的補(bǔ)償方法。

理想的12位ADC是沒(méi)有增益誤差和偏置誤差的，其轉(zhuǎn)換的計(jì)算公式為：

但是，實(shí)際上TMS320LF2812的A/D是存在增益誤差和偏置誤差的，其轉(zhuǎn)換的計(jì)算公式如式5.1所示：

其中，ma=actual gain（實(shí)際的增益）mb=actual offset（偏置誤差）
實(shí)際的和理想的轉(zhuǎn)換計(jì)算曲線(xiàn)如圖5.3所示：

用標(biāo)準(zhǔn)的0～3V信號(hào)經(jīng)過(guò)A/D轉(zhuǎn)換器，由示波器測(cè)出電壓信號(hào)的精確值，調(diào)用CCS的A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果寄存器數(shù)值，換算成模擬值，計(jì)算出可靠的增益誤差和偏置誤差。在數(shù)字控制環(huán)中直接使用公式5.1得到的模數(shù)轉(zhuǎn)換結(jié)果。

5.3軟件系統(tǒng)代碼的編寫(xiě)

通用DSP的源代碼開(kāi)發(fā)可以用兩個(gè)方法：一種是利用匯編指令編寫(xiě)源代碼，然后經(jīng)匯編器和鏈接器匯編鏈接后生成可執(zhí)行目標(biāo)代碼；另一種方法是用標(biāo)準(zhǔn)C/C++語(yǔ)言在CCS環(huán)境下編寫(xiě)源代碼，經(jīng)C/C++編譯器、匯編器和鏈接器進(jìn)行編譯鏈接，生成可執(zhí)行目標(biāo)代碼。這兩種代碼開(kāi)發(fā)方法都需要花費(fèi)大量的時(shí)間，耗時(shí)又耗力，大大的增加了產(chǎn)品開(kāi)發(fā)難度，延長(zhǎng)了產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的周期，從而影響到開(kāi)發(fā)的效率。

Math Works公司和TI公司聯(lián)合開(kāi)發(fā)的工具包—MATLAB Link for CCS Development Tools，把MATLAB和TI的DSP集成開(kāi)發(fā)環(huán)境CCS（Code Composer Stadiu）及目標(biāo)DSP連接起來(lái)。用此工具可以來(lái)方便的操做DSP的存儲(chǔ)器或寄存器設(shè)置，像操作MATLAB變量一樣，整個(gè)目標(biāo)DSP對(duì)于MATLAB像透明的一樣，在MATLAB環(huán)境下，開(kāi)發(fā)人員可以方便的完成對(duì)CCS的操作。MATLAB Link for CCS Development Tools支持CCS識(shí)別的任何目標(biāo)板，包括TI公司EVM板、DSK板和用戶(hù)自己開(kāi)發(fā)的DSP板。如果再把MATLAB Link for CCS Development Tools與另外一個(gè)工具包Embedded Target for the TI TMS320C2000 DSP Platform配合（MathWorks公司和TI公司聯(lián)合開(kāi)發(fā)的）配合使用，則可以直接由MATLAB里面的Simulink模型生成DSP的可執(zhí)行代碼，即在MATLAB環(huán)境完成DSP開(kāi)發(fā)的過(guò)程。

首先，根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)在MATLAB/Simulink平臺(tái)下搭建系統(tǒng)模型（.mdl），仿真滿(mǎn)意后，通過(guò)MATLAB提供的Real Time Workshop（RTW）生成面向TI編譯器的工程文件代碼（.prj）并進(jìn)一步完成代碼的編譯，運(yùn)行仿真模型產(chǎn)生C代碼程序，并且生成DSP可執(zhí)行機(jī)器碼（.out），最后下載到目標(biāo)DSP板上，運(yùn)行測(cè)試程序，完成系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。

上述開(kāi)發(fā)過(guò)程全部在MATLAB/Simulink環(huán)境下進(jìn)行，開(kāi)發(fā)人員不需要寫(xiě)任何代碼，僅僅需要利用MATLAB的模型模塊，就可以完成系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。而且開(kāi)發(fā)人員在系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程中可隨時(shí)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真驗(yàn)證，確保系統(tǒng)設(shè)計(jì)的正確性。下圖5.4即為DSP代碼自動(dòng)生成的開(kāi)發(fā)流程圖。

根據(jù)設(shè)計(jì)的控制算法，利用MATLAB Link for CCS Development Tools工具包和Simulink工具包里面的功能模塊，搭建出控制系統(tǒng)的仿真模型，TMS320LF2812是一款32位定點(diǎn)DSP，為了能進(jìn)行浮點(diǎn)運(yùn)算，我們一般在DSP數(shù)據(jù)處理中會(huì)使用IQmath庫(kù)，用定點(diǎn)運(yùn)算代替浮點(diǎn)運(yùn)算，在建模過(guò)程中要處理好數(shù)據(jù)格式的設(shè)置，在建立模型的過(guò)程中尤其要注意那些前后兩級(jí)都有連接的模塊，選用統(tǒng)一的Q格式。遇到模擬信號(hào)時(shí)用采樣保持器和量化器把模擬連續(xù)信號(hào)離散化和數(shù)字化，數(shù)字控制環(huán)的時(shí)間選用為3.3微秒，如下圖5.5所示。

然后根據(jù)實(shí)際電路中控制效果，改變配置的PID參數(shù)大小，使控制效果達(dá)到最佳。本文中根據(jù)實(shí)際情況，只采用了PI控制。最后需要注意的是，建模的時(shí)候一定要加入F2812 eZdsp模塊，在自動(dòng)生成代碼的時(shí)候需要對(duì)一些模塊進(jìn)行相關(guān)參數(shù)設(shè)置。F2812 eZdsp模塊主要的配置信息包括：DSPBoardLabel和BuildAction，其中，BuildAction配置代碼生成的四種功能模式：①Code（代碼）模式，只生成C代碼；②Project（工程）模式，只生成工程文件；③Build（編寫(xiě)）模式，生成工程文件并編譯鏈接；④Build and Load（編寫(xiě)下載）模式，生成工程文件，編譯鏈接并下載到目標(biāo)板。DSPBoardLabel配置仿真器型號(hào)，所用仿真器為F2812 XDS510 Emulator，選擇Build and load功能模式。然后進(jìn)入Simulink的Simulation-Configuration Parameters，單擊實(shí)時(shí)工作室Real-Time Workshop進(jìn)入配置界面。進(jìn)行如下配置：

System target file：ti_c2000_grt.tle

Make command：make_rtw

Template makefile：ti_c2000_grt.tmf

最后在Real-Time Workshop界面中，點(diǎn)擊generate code按鍵，MATLAB根據(jù)設(shè)置自動(dòng)生成DSP工程文件，并且自動(dòng)連接打開(kāi)CCS開(kāi)發(fā)環(huán)境，對(duì)C代碼進(jìn)行編譯，鏈接、下載到目標(biāo)板上。通過(guò)CCS IDE，我們可以看到代碼生成過(guò)程中自動(dòng)建立的Project.prj工程文件，工程文件中包括：源文件，庫(kù)文件，鏈接文件等。

實(shí)時(shí)工作站針對(duì)不同的目標(biāo)系統(tǒng)，產(chǎn)生相應(yīng)的代碼，主要包括目標(biāo)系統(tǒng)相關(guān)的I/O驅(qū)動(dòng)和中斷服務(wù)程序（ISR）。產(chǎn)生代碼的過(guò)程中MATLAB環(huán)境會(huì)實(shí)時(shí)的提供相關(guān)的信息，如一些警告或出錯(cuò)信息，用戶(hù)可以根據(jù)提示修改相應(yīng)的模塊的設(shè)置。由于生成的代碼是C代碼，我們還可以根據(jù)具體的需要，在后期的時(shí)候方便的修改生成的代碼，以完善設(shè)計(jì)。

5.4 LCD顯示程序設(shè)計(jì)

在電子負(fù)載控制系統(tǒng)中，本系統(tǒng)選用的信號(hào)板液晶顯示屏是由長(zhǎng)沙太陽(yáng)人公司提供的SMG12864ZK字符型液晶，內(nèi)置ST7920接口型液晶顯示控制器。因?yàn)镈SP2812的最高時(shí)鐘頻率可工作在150MHZ，周期為6.67ns，而ST7920控制器中指令與指令輸入之間的時(shí)間間隔都是在幾十微秒或毫秒，小液晶的作用主要是顯示當(dāng)前的測(cè)試模式，具體的實(shí)時(shí)處理數(shù)據(jù)的顯示由電腦來(lái)完成。

在液晶編程設(shè)計(jì)過(guò)程中，如何能夠控制好個(gè)控制參數(shù)的時(shí)序是至關(guān)重要的，本款液晶的讀寫(xiě)時(shí)序如圖5.6所示。

因?yàn)镈SP對(duì)ST7920等的訪(fǎng)問(wèn)不需要使用判“忙”過(guò)程，故沒(méi)有判“忙”函數(shù)的設(shè)計(jì)。在程序設(shè)計(jì)時(shí)，要特別注意GPIO的控制，在配置時(shí)一定要添加EALLOW保護(hù)，否則會(huì)導(dǎo)致配置數(shù)據(jù)時(shí)發(fā)生數(shù)據(jù)丟失或數(shù)據(jù)沖突，液晶驅(qū)動(dòng)初始化配置程序如下：

void main（void）

{

InitSysCtrl（）；//初始化系統(tǒng)控制寄存器、PLL、看門(mén)狗和時(shí)鐘

DINT； //禁止和清除所有CPU中斷向量表

InitPieCtrl（）；//初始化PIE控制寄存器

IER=0x0000； //禁止所有CPU中斷

IFR=0x0000； //清除所有中斷標(biāo)志

InitPieVectTable（）； //初始化中斷向量表

EALLOW； //允許更改受保護(hù)的寄存器

GpioMuxRegs.GPBMUX.all=0； //使相關(guān)I/O工作在GPIO模式

……

GpioMuxRegs.GPBDIR.bit.GPIOB0=1； // RS（控制液晶屏的數(shù)據(jù)指令選擇引腳）

GpioMuxRegs.GPBDIR.bit.GPIOB11=1； // RW（控制液晶屏的數(shù)據(jù)讀寫(xiě)選擇引腳）

GpioMuxRegs.GPBDIR.bit.GPIOB12=1； // E（控制液晶屏的使能引腳）

GpioMuxRegs.GPBDIR.bit.GPIOB1=1；//引腳用于控制74LVX3245（U1）方向選擇GpioMuxRegs.GPBDIR.bit.GPIOB2=1；//引腳用于控制74LVX3245（U2）方向選擇GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIOB2=1； //將方向選擇引腳置高

EDIS； //禁止更改受保護(hù)的寄存器

lcdreset（）； //初始化LCD屏

lcdwc（0x01）；//清除顯示

delay（50）； //延時(shí)50*66.7ns

hzklib（）； //調(diào)用顯示函數(shù)……

}

5.5鍵盤(pán)程序設(shè)計(jì)

鍵盤(pán)程序采用查詢(xún)方法來(lái)實(shí)現(xiàn)鍵值的識(shí)別。執(zhí)行主程序前，首先調(diào)用按鍵的查詢(xún)程序，判斷選擇的測(cè)試模式。鍵盤(pán)輸入信息設(shè)計(jì)思想如下所示。

（1）判斷是否有鍵按下

按鍵被按下時(shí)，相應(yīng)DSP的GPIO口輸入線(xiàn)的電平被拉低。因此，判斷是否有鍵按下，讀取DSP端口值即可，若端口為低電平，則表明有按鍵鍵按下；若端口仍為高電平，無(wú)鍵按下。

（2）確定按下的鍵值

本設(shè)計(jì)中用到的按鍵少，一個(gè)按鍵對(duì)應(yīng)一個(gè)GPIO口，通過(guò)讀取不同的GPIO口的值，就可以知道當(dāng)前按鍵的鍵值。

（3）等待按鍵釋放

確定按鍵的鍵值以后，仍然需要判斷按鍵的釋放，延時(shí)一斷時(shí)間后調(diào)用執(zhí)行相應(yīng)的子程序。

（4）消抖處理

由于選用的按鍵是機(jī)械觸點(diǎn)，因此用手按動(dòng)一個(gè)鍵時(shí)，按鍵的斷開(kāi)和閉合瞬間會(huì)出現(xiàn)電壓波動(dòng)，如圖5.7所示。

為了保證按鍵鍵值的識(shí)別，電壓抖動(dòng)的時(shí)候不能進(jìn)行狀態(tài)的輸入查詢(xún)。為此，程序中增加消抖算法，DSP獲得按鍵被按下信息后，并即刻確認(rèn)按鍵的鍵值，而是延時(shí)1ms后再次檢測(cè)相應(yīng)端口，如果按鍵仍處于低電平，則說(shuō)明按鍵確實(shí)被按下。同理，在DSP檢測(cè)到按鍵釋放時(shí)，GPIO口恢復(fù)高電平，程序同樣也延時(shí)1ms，進(jìn)行后沿的消抖，然后再識(shí)別鍵值。

5.6串行通訊設(shè)計(jì)

由于研究的是基于DSP的實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，在控制精度足夠高的情況下，才能完成整機(jī)的成型，監(jiān)控系統(tǒng)是在以后深入的研究的內(nèi)容，目前僅在CCS環(huán)境下進(jìn)行了調(diào)試測(cè)試，只對(duì)通訊做了簡(jiǎn)單的研究。

串行通訊采用SCI異步通信接口，SCI模塊采用標(biāo)準(zhǔn)的非歸零數(shù)據(jù)格式，能夠?qū)崿F(xiàn)CPU和其他具有SCI端口的外設(shè)進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。進(jìn)行通信協(xié)議的設(shè)計(jì)，首先要進(jìn)行信息幀結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，串行異步通信以幀為單位，每次傳送一個(gè)數(shù)據(jù)幀。

TMS320LF2812的數(shù)據(jù)發(fā)送和接收由數(shù)據(jù)發(fā)送單元和接收單元來(lái)完成。算法程序運(yùn)行一次就不停的查詢(xún)是否接收到串口收到的數(shù)據(jù)，判斷標(biāo)志位tran_flag是否為1，一旦接收到數(shù)據(jù)，就將該數(shù)據(jù)發(fā)送出去，并清tran_flag，同時(shí)恢復(fù)串口為接收模式。DSP2812 SCI與計(jì)算機(jī)通信，采用超級(jí)中斷接收數(shù)據(jù)，DSP每隔4微妙向計(jì)算機(jī)發(fā)送個(gè)數(shù)據(jù)。

vvoid main(void)
{
……
SciReg.SCICTL2.TXINTENA = 1；// 使能SCI發(fā)送中斷
while (1)
Interrupt void SCI_TX_isr (void )
{
int i；
for ( i= 0 ; i 10 ; i ++ )； // 軟件延時(shí)1.5微秒，重新初始化PIE，為SCI準(zhǔn)備下一次中斷
SciRegs.SCITXBUF=pid_cc.pid_out_reg3 + InitOut；
PieCtrlRegs.PIEACK.all = 0x0100；// 響應(yīng)中斷
while ( SciRegs.SCICTL2.bit.tran_flag = = 0 );；// 狀態(tài)檢測(cè)模式，等待發(fā)送標(biāo)志為空
}
void InitSci(void) // SCI初始化
{
EALLOW；
GpioMuxRegs.GPFMUX.all = 0x0030； // 配置SCI –TX
EDIS;
SciaRegs.SCICCR.all = 0x07；// 8位字符長(zhǎng)度
SciaRegs.SCICTL1.all = 0x03； // 使能 TX

SciaRegs.SCIHBAUD = 243 >> 8；// 波特率：19200
SciaRegs.SCILBAUD = 243 0x00FF
SciaRegs.SCICTL1.all = 0x0023；// SCI退出復(fù)位
}