圖 5-2 PWM周期中斷服務(wù)子程序流程圖

　　系統(tǒng)控制部分是整個(gè)系統(tǒng)協(xié)調(diào)的心臟。整個(gè)系統(tǒng)都在其協(xié)調(diào)下有條不紊的工作。這部分主要是根據(jù)系統(tǒng)設(shè)置和當(dāng)前系統(tǒng)的狀態(tài)給出相應(yīng)的控制信息，以確保系統(tǒng)的可靠運(yùn)行。

　　人機(jī)接口界面程序，這部主要是為用戶提供一個(gè)簡單易用的交互接口，以方便用戶對(duì)驅(qū)動(dòng)器的可靠控制。包括驅(qū)動(dòng)器的起停、各種運(yùn)行參數(shù)的設(shè)置都在這一層面上進(jìn)行。

　　6 結(jié) 語

　　通常，在開發(fā)伺服驅(qū)動(dòng)設(shè)備的過程中，需要編寫實(shí)時(shí)性、程序可讀性強(qiáng)的代碼，這時(shí)就需要采用混合編程。而凌陽的m’nSP? IDE具有良好的編程環(huán)境，它可以很輕松、容易地進(jìn)行混合編程（在C程序中調(diào)用匯編程序，在匯編程序中調(diào)用C程序）。

　　該系統(tǒng)用了SPMC75F2313A三個(gè)定時(shí)器和約30個(gè)IO口資源，其實(shí)SPMC75F2313A的資源相當(dāng)豐富。因其有專業(yè)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)硬件支持，電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)開發(fā)變得相對(duì)簡單。因此，基于SPMC75F2313A的電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)在工業(yè)、醫(yī)療、國防等領(lǐng)域有廣闊的應(yīng)用前景。