由于采用id=0控制策略，Esq對應內(nèi)電勢電壓在轉子位置角下的q軸，Esd=0?！?theta;為兩者之間的相位差。根據(jù)圖3可知：
△θ=(usd+Rsisd-ωLsdisq)／(usq+Rsisq+ωLsqisd) (5)
當△θ=0時，此時得到的相位自動鎖到電機內(nèi)電勢的相位，從而滿足控制目的。
3．2 控制策略
根據(jù)公式計算，通過采集電機機端三相電壓和三相電流，任意給定鎖相環(huán)，經(jīng)坐標變換得到d，q軸分量，再通過計算△θ值，利用PI控制原理，控制△θ=0，從而實現(xiàn)跟蹤電機內(nèi)電勢相位控制策略?？刂屏鞒炭驁D如圖4所示。

4 仿真研究
為驗證控制算法的正確性，搭建Matlab／Simulink仿真模型，仿真模型包括PMSM和一個背靠背三相變流器。其中PMSM可直接得到轉子速度和實時位置，可將發(fā)電機內(nèi)部讀出的位置與基于無位置傳感器控制方法得到的位置進行比較，以驗證控制算法的準確性。系統(tǒng)仿真參數(shù)：直流電壓1 100 V，電機容量1 MW，電機電壓690 V，電機轉速18 r·min-1，電機極對數(shù)30，電機同步電抗Ld=1．9mH，Lq=3．22 mH。通過仿真，觀察轉子位置、轉速實測值與估計值間的差別。
為驗證轉子位置估計值的準確性，系統(tǒng)在1 s前控制算法采用的轉子位置為電機實測值投入，1s后切換到估計值，觀察切換瞬間對控制過程的沖擊，得到的仿真波形如圖5所示。

由圖5a可見，電機轉子位置及轉速估計值均能很快跟蹤到實測值，誤差很小，能取代實測值。由圖5b可見，在1 s前，控制策略采用實測值，機端電壓和電流較穩(wěn)定；1 s后切換到估計值，電壓和電流切換較穩(wěn)定，未出現(xiàn)過沖現(xiàn)象，進一步驗證了估計值能很好地跟蹤實測值。

5 現(xiàn)場應用
根據(jù)實際運行工況，電機轉速17 r·min-1，機側傳遞功率1．09 MW，觀察機側變流器運行狀態(tài)，實驗波形如圖6所示。

由圖6a可見，轉子電流(反向)與轉子位置角對齊，真實反映電機內(nèi)電勢的相位。由圖6b可見，機側變流器傳輸功率為1．09 MW，運行平穩(wěn)，機端功率因數(shù)正常。

6 結論
針對直驅風電機組廣闊的市場前景，提出一種基于機端內(nèi)電勢檢測轉子轉速和位置的無位置傳感器控制方法。重點介紹了該方法的實現(xiàn)原理和控制策略，并在Matlab／Simulink仿真環(huán)境下搭建模型，驗證了該方法的有效性，并將其運用到實際工程中，效果顯著，具有很好的工程應用價值。
實踐證明，該方法在風機轉速范圍內(nèi)，應用效果明顯，控制精度滿足要求，是無位置傳感器控制技術研究的重要方向。